裝配機(jī)器人的特點(diǎn)、規(guī)格及應(yīng)用

裝配機(jī)器人是為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用種類(lèi)中適用范圍比較廣的產(chǎn)品之一。

裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)又來(lái)獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手

工業(yè)機(jī)器人

裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，使機(jī)器人具有柔順性。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。例如美國(guó)Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device)，一部分允許軸作側(cè)向移動(dòng)而不轉(zhuǎn)動(dòng)，另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪尤為遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動(dòng)而不移動(dòng)，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差，實(shí)現(xiàn)軸孔裝配。

裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器，如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車(chē)及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面.

UR機(jī)器人奧斯特加博士：制造領(lǐng)域正掀起一場(chǎng)機(jī)器人革命

在適用性方面，晶圓機(jī)器人概述，合作型機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)更加明顯。UR機(jī)器人并不是針對(duì)某一個(gè)行業(yè)研發(fā)的，晶圓機(jī)器人測(cè)評(píng)，而是針對(duì)制造業(yè)對(duì)靈活性和便利性的需求而研發(fā)出來(lái)。所以UR機(jī)器人隨時(shí)隨地都在嘗試很多不同的應(yīng)用，從金屬加工、電子行業(yè)到汽車(chē)工業(yè)，用一臺(tái)機(jī)器人創(chuàng)造的應(yīng)用可能。

　　對(duì)于人機(jī)合作，晶圓機(jī)器人，奧斯特加博士表示：“我們發(fā)明UR機(jī)器人的目標(biāo)并不是用機(jī)器人替換掉勞動(dòng)者們，晶圓機(jī)器人用途，而是希望為它們能作為合適的工具，幫助人們進(jìn)一步提高工作效率。我相信，人機(jī)互動(dòng)能夠?qū)⒅貜?fù)且需jing確執(zhí)行任務(wù)的能力、與思考解決問(wèn)題的能力相結(jié)合?！?/p>

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