CAN具有較高的效率是因為總線僅僅被那些請求總線懸而未決的站利用，這些請求是根據(jù)報文在整個系統(tǒng)中的重要性按順序處理的。這種方法在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較重時有很多優(yōu)點，因為總線讀取的優(yōu)先級已被按順序放在每個報文中了，can中繼器直銷，這可以保證在實時系統(tǒng)中較低的個體隱伏時間。

對于主站的可靠性，由于CAN協(xié)議執(zhí)行非集中化總線控制，所有主要通信，包括總線讀取 (許可)控制，can中繼器報價，在系統(tǒng)中分幾次完成。這是實現(xiàn)有較高可靠性的通信系統(tǒng)的獨有方法。

CAN總線報文的CRC校驗場后面會有一個ACK應(yīng)答場，發(fā)送報文的節(jié)點發(fā)出的ACK（1Bit）為“1”，正確應(yīng)答的節(jié)點（報文數(shù)據(jù)校驗通過正確）會將總線上的這個ACK位電平拉成“0”，表示正確應(yīng)答。

若A節(jié)點廣播報文后，發(fā)現(xiàn)該報文的ACK始終為“1”，則其收發(fā)器將從緩存中自動重發(fā)該幀，直到有節(jié)點正確接受ACK為“0”或者A節(jié)點離線

在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式，其獨有的不同是標(biāo)識符(ID)長度不同，標(biāo)準(zhǔn)格式為11位，擴(kuò)展格式為29位。

在標(biāo)準(zhǔn)格式中，報文的起始位稱為幀起始(SOF)，can中繼器價格，然后是由11位標(biāo)識符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標(biāo)明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

控制場包括標(biāo)識符擴(kuò)展位(IDE)，指出是標(biāo)準(zhǔn)格式還是擴(kuò)展格式。它還包括一個保留位 (ro)，為將來擴(kuò)展使用。它的較后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度(DLC)。數(shù)據(jù)場范圍為0~8個字節(jié)，can中繼器，其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。

應(yīng)答場(ACK)包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個站能正確接收到報文。

報文的尾部由幀結(jié)束標(biāo)出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進(jìn)行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。

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