注意激光雷達(dá)作為避障和測量，其安全等級的要求是不一樣的，避障的安全等級要求高，機(jī)械激光掃描儀市場價格多少，測量的要求低。如果將激光雷達(dá)用于避障， 激光雷達(dá)不符合安全的危害風(fēng)險巨大，如果應(yīng)用于安全避障，沒有檢測到錯誤，可能導(dǎo)致撞物或人等嚴(yán)重安全事故，機(jī)械激光掃描儀，所以必須符合安全標(biāo)準(zhǔn)。就像波音737max8飛機(jī)沒有檢測空速管傳感器的故障導(dǎo)致2起機(jī)毀人亡的慘烈事故一樣。1、 安全標(biāo)準(zhǔn)。功能安全：IEC61496. 普通測量雷達(dá)（不得用于安全避障），對應(yīng)GB19436.3。工業(yè)安全：IEC61496 ISO 13846 .（可用于安全避障）2、 送到德國TUV機(jī)構(gòu)過CE安全認(rèn)證，機(jī)械激光掃描儀生產(chǎn)，國內(nèi)認(rèn)證機(jī)構(gòu)水分太大。3、 安全認(rèn)證主要認(rèn)證的方面。A) 審查產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計。B) 審查程序源代碼，程序的故障檢測和處理，如果有故障則ping不通，進(jìn)入故障保護(hù)狀態(tài)。C) 審查電路自檢。包括電機(jī)是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)、光路器件自檢等。故障有白色信號線輸出，低電平正常，高電平故障。（sick tim系列沒有，sick lms1xx系列有。倍加福雷達(dá)不能用于安全避障，不符合標(biāo)準(zhǔn)）。D) EMC電磁兼容。

（1）小天線口徑、窄波束：高跟蹤和引導(dǎo)精度；易于進(jìn)行低仰角跟蹤，抗地面多徑和雜波干擾；對近空目標(biāo)具有高橫向分辨力；對區(qū)域成像和目標(biāo)監(jiān)視具備高角分辨力；窄波束的高抗干擾性能；高天線增益；容易檢測小目標(biāo)，包括電力線、電桿和彈丸等。

（2）大帶寬：具有高信息速率，容易采用窄脈沖或?qū)拵д{(diào)頻信號獲得目標(biāo)的細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)特征；具有寬的擴(kuò)譜能力，減少多徑、雜波并增強(qiáng)抗干擾能力；相鄰頻率的雷達(dá)或毫米波識別器工作，易克服相互干擾；高距離分辨力，易得到明確的目標(biāo)跟蹤和識別能力。

這個物理基礎(chǔ)在過去的半個世紀(jì)里沒有改變，因此激光雷達(dá)的工作原理仍然很簡單。

激光雷達(dá)很貴：雖然由于激光源的格，激光雷達(dá)的價格長期保持較高，機(jī)械激光掃描儀工廠直銷，但激光二極管的發(fā)明大大降低了激光雷達(dá)的成本。

今天，可以購買可見脈沖激光二極管的價格不超過1美元，激光源的價格不再是影響激光器價格的主要因素。對于能夠進(jìn)行多點(diǎn)測量的成像激光雷達(dá)，增加的成本通常與其成像方法有關(guān)。

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