一堆取料機的大機回轉中心和堆取料機的大臂頭部中心所構成的線段、與另一堆取料機的大機回轉中心和堆取料機的大臂頭部中心所構成的線段之間的距離。其中當兩個堆取料機的大臂共面時，距離為一堆取料機的大臂頭部中心到另一個大機回轉中心和大臂頭部中心所構成的線段的垂直距離或兩個堆取料機的大臂頭部中心之間的距離；當兩個堆取料機的大臂異面時，距離為一堆取料機的大機回轉中心和堆取料機的大臂頭部中心所構成的線段、與另一堆取料機的大機回轉中心和堆取料機的大臂頭部中心所構成的線段的公垂線段的距離或兩個堆取料機的大臂頭部中心之間的距離。


使用GNSS位置檢測系統(tǒng)后，進行數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法，再將計算結果傳給PLC，進行大機位置檢測和防碰撞控制的計算與報警，還可以檢測懸臂旋轉角度及俯仰角度，。不但解決了其它位移傳感器檢測大機位置不準確的問題，而且節(jié)省了檢測懸臂旋轉角度及俯仰角度的傳感器，消除了數(shù)據(jù)檢測中間轉換的誤差，提高了數(shù)據(jù)度。同時，計算過程簡單、直觀，可實現(xiàn)多臺堆取料機同場同時作業(yè)，實時檢測各個懸臂之間的*小距離，防止發(fā)生碰撞，提高了安全性和作業(yè)效率，可用于多種類型的堆取料機，提高同場作業(yè)效率達到80％左右，可以實現(xiàn)無人操作。

現(xiàn)在常用的堆取料機定位系統(tǒng)有GNSS精l確位置檢測系統(tǒng)、刻l度標尺精l確定位系統(tǒng)，堆取料機位置檢測控制，GNSS用于室外、三維位置檢測?？蘬度標尺精l確定位系統(tǒng)可用于室內和室外，用于有軌移動設備的位置檢測。GNSS精l確位置檢測系統(tǒng)和刻l度標尺精l確定位系統(tǒng)都能實現(xiàn)堆取料機定位與防碰撞。堆取料機定位可以使用格雷母線，可對大機走行位置及回轉角度進行檢測。

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