利用機器人動力學方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標，機器人示教器維修實現(xiàn)直接教學。力傳感器信號用于校正機器人的位置，機器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機器人?？梢园l(fā)現(xiàn)，對于基于無扭矩傳感器和扭矩補償方法的直接教學，過程繁瑣，動力學方程等等，機器人示教器維護，并且在實際過程中難以進行扭矩補償。由于機器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機器人。

如何判斷ABB機器人的性能好壞呢?衡量ABB機器人伺服電機起動性能的好壞，應(yīng)從以下幾個方面考慮。1、起動電流應(yīng)盡也許小，因大的起動電流是晦氣的，首要危害是：(1)使線路發(fā)作很大的電壓降，機器人示教器調(diào)試，致使ABB機器人伺服電機的輸入電壓下降太多，一起還要影響同路上別的負載的正常作業(yè)。(2)使ABB機器人伺服電機繞組銅耗過大，發(fā)熱嚴峻。頻頻起動，將進一步加快ABB機器人伺服電機絕緣介質(zhì)的老化。(3)繞組端部受電磁力沖擊，有發(fā)作變形的也許。

電機失速，機器人示教器保養(yǎng)，故障原因：速度反饋的極性搞錯。處理方法：a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)b.如使用測速機，葫蘆島機器人示教器，將驅(qū)動器上的TACH 和TACH-對調(diào)接入。c.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

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