機(jī)器人示教器維修按下操作員面板上的緊急停止按鈕。松開(kāi)操作面板上的緊急停止按鈕。檢查急停按鈕之間的接線(xiàn)是否連續(xù)。如果發(fā)現(xiàn)有開(kāi)著的電線(xiàn)，更換整個(gè)線(xiàn)束。當(dāng)緊急停機(jī)處于釋放位置時(shí)，檢查機(jī)器人示教器開(kāi)關(guān)端子之間的連續(xù)性。如果找不到連續(xù)性，則緊急停止按鈕被斷開(kāi)。更換開(kāi)關(guān)裝置或操作面板。執(zhí)行完整的控制器備份，以保存所有程序和設(shè)置。更換示教器主板。

力傳感器用于檢測(cè)外力信息，力信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人位置量。合規(guī)性訓(xùn)練在五關(guān)節(jié)機(jī)器人中實(shí)施。機(jī)器人示教器維修建議使用實(shí)時(shí)重力和摩擦補(bǔ)償來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)扭矩傳感器的直接教學(xué)。提出了一種自由力控制方法來(lái)模擬終端工具的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)。六維力傳感器用于檢查外力信息，二手機(jī)器人價(jià)格，并將力信號(hào)轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)速度校正量，實(shí)現(xiàn)一致性跟蹤教學(xué)。利用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)，機(jī)器人示教器維修實(shí)現(xiàn)直接教學(xué)。

動(dòng)作靈敏：關(guān)于一些雜亂模具，傳統(tǒng)取件機(jī)一般有干與，二手機(jī)器人工廠(chǎng)，OTC機(jī)器人則不會(huì)。修理概率低：OTC機(jī)器人在正確的操作下，遼寧二手機(jī)器人，2到3年內(nèi)簡(jiǎn)直都不會(huì)出毛病，傳統(tǒng)取件機(jī)一般1年內(nèi)要修理好幾次。KUKA庫(kù)卡機(jī)器人機(jī)殼帶電、控制線(xiàn)路失控、繞組短路發(fā)熱，致使電動(dòng)機(jī)無(wú)法正常運(yùn)行。產(chǎn)生原因：繞組受潮使絕緣電阻下降；電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期過(guò)載運(yùn)行；有害氣體腐蝕；金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣；

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