利用機器人動力學方程，機器人示教器檢測，將獲得的關節(jié)空間力分量轉換為關節(jié)位置坐標，機器人示教器維修實現(xiàn)直接教學。力傳感器信號用于校正機器人的位置，機器人順應性跟蹤控制用于教導焊接機器人。可以發(fā)現(xiàn)，對于基于無扭矩傳感器和扭矩補償方法的直接教學，過程繁瑣，機器人示教器更換，動力學方程等等，并且在實際過程中難以進行扭矩補償。由于機器人控制器等的閉合，機器人示教器保養(yǎng)，基于力傳感器的速度調節(jié)的直接教導難以應用于其他機器人。

日常機器人保養(yǎng)：A、檢查設備的外表有沒有灰塵附著 。B、外部電纜磨損、壓損，各接頭是否固定良好，有無松動 ，冷卻風扇是否正常工作 。C、各操作按鈕支動作是否正常 、機器人動作是否正常 。三個月保養(yǎng)(包括日常保養(yǎng))：A、各接線端子是否固定良好 。B、機器人本體的底座是否固定良好 、內部有沒有灰塵。一年保養(yǎng)(包括日常三個月保養(yǎng))：A、檢查控制箱內部各基板接頭有無松動 。B、內部各線有無異常情況(如是否有斷線，營口機器人示教器，有無灰塵，各接點情況)。

使用示教器，您可以開發(fā)存儲在示教器中的程序，然后在需要時更輕松快速地運行。一個這樣的程序是零程序。零程序將機器人的每個軸運行到零位置。零程序的一個用途是操作員可以使用它來確保機器人母帶制作仍然正確。機器人示教器維修運行零程序是驗證機器人掌握的良好的步。要了解有關母帶制作的更多信息并確保不丟失要點。機器人示教器維修在您輸入和運行零程序之前：TP必須為ON，必須能夠在機器人移動之前重置故障，控制器必須在教學。

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