爬壁檢測機(jī)器人

爬壁缺陷檢測機(jī)器人是利用負(fù)壓吸附式底盤搭載彈性波檢測儀，用于混凝土缺陷、澆筑厚度檢測；相比前代產(chǎn)品，增加了基于圖像識別的自跟隨小車、超寬帶無線通信裝置（UWB），提高了設(shè)備使用安全性，便于技術(shù)人員檢索和追尋。

混凝土柱超聲波對測機(jī)器人是利用超聲波對測法對混凝土柱的內(nèi)部缺陷進(jìn)行檢測，相比前代產(chǎn)品，實現(xiàn)一鍵式調(diào)整抱箍距離、探頭橫移、涂耦合劑、貼壁、抬升等自動檢測，適用多尺寸方柱，且橫向移動檢測范圍提高50%。

爬壁檢測機(jī)器人

1987年日本開始研究采用磁吸附方式的履帶式爬壁機(jī)器人，由磁性履帶構(gòu)成的鏈條上嵌有永磁體。磁性履帶吸附于壁面自由行走。但這種機(jī)器人容易出現(xiàn)載荷集中現(xiàn)象，只有兩端的永磁體起作用，容易使機(jī)器人出現(xiàn)脫落現(xiàn)象。

隨后，日本有開發(fā)負(fù)荷分散機(jī)構(gòu)，自動化油罐檢測爬壁機(jī)器人廠家，履帶上加了一根剛性導(dǎo)桿使履帶由鉸鏈聯(lián)接變成剛性聯(lián)接，自動化油罐檢測爬壁機(jī)器人公司，從而使載荷均句分布到各永磁體上，但是它的適用環(huán)境較為局限，僅在平面效果較好，對于圓弧面或曲面不再適用。

因此日本又研制開發(fā)了一種適于曲面的負(fù)荷分散機(jī)構(gòu)，它將剛性導(dǎo)桿分割成多段，用連桿多級聯(lián)合，自動化油罐檢測爬壁機(jī)器人，這種機(jī)器人的使用條件較廣，自動化油罐檢測爬壁機(jī)器人售后，既能實現(xiàn)載荷的均句分布，又能完成在弧面上的爬行功能。

爬壁檢測機(jī)器人

目前，爬壁機(jī)器人的移動方式有輪式、履帶式、仿生足式，

其中輪式移動能實現(xiàn)快速移動，結(jié)構(gòu)相對簡單，系統(tǒng)穩(wěn)定性高，但是吸附力不易控制，壁面適應(yīng)能力較差；

履帶式移動具有負(fù)載能、越障能力及適應(yīng)能力強(qiáng)的優(yōu)勢，但還需要結(jié)局轉(zhuǎn)彎控制難度大，移動緩慢的問題；

足式移動適應(yīng)性的能力強(qiáng)，但是控制難度大，穩(wěn)定性差。吸附方式有永磁吸附、電磁吸附、單吸附、多吸附、推力吸附。其中，單吸附、多吸附、推力吸附都是基于真空吸附，在存在裂紋或者粗糙的表面容易泄露，造成吸附失效；

電磁吸附基于電磁原理，通過線圈通電產(chǎn)生磁力，吸附鐵磁性表面，斷電磁力消失，脫離吸附面，其磁性便于控制，但是安全性較差，在存在斷電故障時，吸附能力容易失效，從而造成正在工作的機(jī)器人突然墜落等事故；

永磁吸附是基于永磁鐵磁力吸附，吸附能力強(qiáng)且穩(wěn)定，可以通過調(diào)節(jié)距離鐵磁體表面的距離調(diào)節(jié)吸附力。

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