6D動感平臺的算法

六軸定位系統(tǒng)強調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運動的電動設(shè)備。具體包括XY水平運動，z上下運動，旋轉(zhuǎn)，以及兩個方向上的搖擺。

定位是指對運動精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運動機構(gòu)同時運動實現(xiàn)一個目標位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運動機構(gòu)獨立運動，到一個目標位置。

并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個腿，六個支點同時推動一個運動面，黑龍江6D動感平臺，變腿長式或者單腿加關(guān)節(jié)；也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個支點，每個單腿另加XY平移機構(gòu)。

串聯(lián)則較為簡單，六個獨立工作的平臺疊加到一起運動。關(guān)于優(yōu)缺點：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺子，疊六層，6D動感平臺定制，每加一層，對底層臺子的負載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺子負載能力不及并聯(lián)的。

并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非?；靵y。六軸并聯(lián)機構(gòu)是通過一個矩陣換算方式分解一個目標位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。

串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點就比較簡單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。

6D動感平臺的特點

1、摩擦損失小、傳動。

由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動，所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩達到1/3以下，6D動感平臺多少錢，即達到同樣運動結(jié)果所需的動力為使用滑動絲杠副的1/3，6D動感平臺設(shè)計，在省電方面很有幫助。

2、精度高。

滾珠絲杠副一般是用世界水平的機械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面，對溫度、濕度進行了嚴格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。

3、高速進給和微進給可能。

滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動，所以啟動力矩，不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象，能保證實現(xiàn)的微進給。

4、軸向剛度高。

滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓，由于預(yù)壓力可使軸向間隙達到負值，進而得到較高的剛性（滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力，在實際用于機械裝置等時，由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強）。

5、不能自鎖、具有傳動的可逆性。

動感平臺簡介

各主要部分簡述如下：

本設(shè)備主要由以下部分組成：運動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機、驅(qū)動器系統(tǒng)、綜合控制及監(jiān)測系統(tǒng)。

各自功能如下：

上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運動。

下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。

電動缸及伺服電機：通過控制電動缸活塞桿的行程，實現(xiàn)運動平臺臺體的六自由度運動，共6套。

驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機的輸入，對伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進行控制，達到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。

綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計算機，軟件為研制方配合開發(fā);同時，它還對平臺的運動過程進行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。

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