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松下伺服馬達

　　伺服系統(tǒng)的特色：透過回饋信號的控制方式〔可做指令值與目標值的比較，因而大幅減少誤差狀況〕。

　何謂回饋信號：向控制對象下達指令后，正確的并查明現(xiàn)在值，且隨時回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標物到達目的地后，回饋位置值，如此反復動作。

　　控制流程：檢測機械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為全閉回路 。相反，檢測馬達軸端之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路。

　　為什么伺服電機要求過載能力強?

　　由于伺服電機在機器人上主要用于驅(qū)動關節(jié)的運動，因此它需要進行頻繁正反轉(zhuǎn)短時運行。而在這種頻繁正反轉(zhuǎn)，而且又帶著一定慣量的負載，還要求控制速度非?？斓那闆r下，對伺服電機的過載能力(過載扭矩、過載電流)要求是非常高的。

　　由上述公式可知，實際伺服電機在帶載啟動時，除了加載的扭矩Tload和摩擦系數(shù)Kn外，還會因為負載慣量J和角加速度dω/dt的影響導致啟動扭矩變大。特別是電機加速得越快，dω/dt越大，松下伺服電機，J不變，Te就越大，伺服電機的扭矩過載能力就必須越強。

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