凱佩克提出的是機器人的安全、感知和自我繁殖問題。[3]隨著機器人的不斷發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機器人并不能完全滿足各方面的需要?？茖W技術(shù)的進步很可能引發(fā)人類不希望出現(xiàn)的問題。雖然科幻世界只是一種想象，但人類社會將可能面臨這種現(xiàn)實。 [3] 為了防止機器人傷害人類，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是機器人》一書中提出了“機器人三原則”： [3] ①機器人必須不傷害人類，也不允許它見人類將受到傷害而袖手旁觀； [3] ②機器人必須服從人類的命令，除非人類的命令與條相違背； [3] ③機器人必須保護自身不受傷害，除非這與上述兩條相違背。

但是，機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能少于6個自由度，也可能多于6個自由度。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。例如，A4020型裝配機器人具有4個自由度，可以在印制電路板上接插電子器件；PUMA562型機器人具有6自由度，可以進行復雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運動學的觀點看，在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人，就叫作冗余自由度機器人，亦可簡稱冗余度機器人。例如PUMA562機器人去執(zhí)行印制電路板上接插電子器件的作業(yè)時，就成為冗余度機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂（大臂，小臂，手腕）共有7個自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物從不同方向到達同一個目的點。

4、MOTOMAN機器人外部軸電機維修中遇到編碼器玻璃盤破碎掉磨損；如果工作節(jié)拍短，上述運動所分配的時間就短，運動速度就一定要提高。 5、安川MOTOMAN電機剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉(zhuǎn)不動； 6、伺服電機軸承維修響聲過大嗡響機體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服馬達轉(zhuǎn)子維修斷開外調(diào)同心度彎曲，伺服電機一通電就報警跳閘維修； 8、安川3HEA505954伺服電機位置不準原點錯亂跑偏位輸出不平衡維修； 9、伺服電機運行抖動維修，伺服電機失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；