控制器的基本功能

運(yùn)動(dòng)控制器：

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃功能

實(shí)際上是形成運(yùn)動(dòng)的速度和位置的基準(zhǔn)量。合適的基準(zhǔn)量不但可以改善軌跡的精度，而且其影響作用還可以降低對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)以及機(jī)械傳遞元件的要求。通用運(yùn)動(dòng)控制器通常都提供基于對(duì)沖擊、加速度和速度等這些可影響動(dòng)態(tài)軌跡精度的量值加以限制的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，用戶可以直接調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)。更為先進(jìn)的智能化驅(qū)動(dòng)可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更準(zhǔn)確的控制。 

對(duì)于加速度進(jìn)行限制的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃產(chǎn)生梯形速度曲線；對(duì)于沖擊進(jìn)行限制的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃產(chǎn)生S形速度曲線。一般來(lái)說(shuō)，對(duì)于數(shù)控機(jī)床而言，采用加速度和速度基準(zhǔn)量限制的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，就已獲得一種優(yōu)良的動(dòng)態(tài)特性。對(duì)于高加速度、小行程運(yùn)動(dòng)的快速定位系統(tǒng)，其定位時(shí)間和超調(diào)量都有嚴(yán)格的要求，往往需要高階導(dǎo)數(shù)連續(xù)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法?？刂破鞴δ芑窘榻B數(shù)據(jù)交換：這是指實(shí)現(xiàn)CPU與控制器之間、控制器與設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換。

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不同控制器的介紹

多軸化運(yùn)動(dòng)控制器，內(nèi)部存在PLC模塊與MC模塊，可以實(shí)現(xiàn)可控制的更精度較高的工作，同時(shí)多軸化可以使其控制的內(nèi)容更加多。如今因其具有穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，如今已廣泛的應(yīng)用于包裝、印刷、切割、數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)等各種自動(dòng)化控制領(lǐng)域中。

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運(yùn)動(dòng)控制器是完整的、獨(dú)立的硬件平臺(tái)，運(yùn)動(dòng)控制卡則需要一個(gè)載體(一個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)，必須基于PC)。

一、從安裝使用方式來(lái)看

運(yùn)動(dòng)控制卡，一般是PCI插槽的，或者是104板卡的，都必須安裝在主機(jī)的主板上!

運(yùn)動(dòng)控制器有獨(dú)立的安裝面板，有的是面板式的，有的是儀表型的，還有導(dǎo)軌安裝型的!

二、從控制方式來(lái)看：

兩者雖然都是靠發(fā)脈沖來(lái)控制伺服或者步進(jìn)，但是控制器的程序?qū)懭耄蟛糠质窃诳刂破魃媳旧硗ㄟ^(guò)固有的編程方式，寫程序，或者靠上位計(jì)算機(jī)傳程序來(lái)執(zhí)行下面的命令。

而運(yùn)動(dòng)控制卡比較廣泛，只要給客戶提供底層驅(qū)動(dòng)和編程代碼，客戶可根據(jù)自己的軟件開發(fā)能力做出各種適合的界面，和功能!

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運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)電控制系統(tǒng)

采用機(jī)電計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)一個(gè)復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行控制，雖然只需要用到被控過(guò)程的輸入、輸出數(shù)據(jù)，但對(duì)機(jī)械系統(tǒng)中每個(gè)部件的性能及作用的正確理解與認(rèn)識(shí)，對(duì)于正確的系統(tǒng)建模和控制器的設(shè)計(jì)是非常必要的，并可以加速設(shè)計(jì)過(guò)程。

在典型的伺服控制系統(tǒng)中，機(jī)械系統(tǒng)是由通過(guò)電子集成電路控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的，并通過(guò)功率放大器將由計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的控制信號(hào)傳送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。脈寬調(diào)制功率放大器是常用的，用以減少功率損耗。在機(jī)械傳感器的測(cè)旦中，測(cè)速器是用米測(cè)量電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。常用的測(cè)速器為位移測(cè)量計(jì)，其他方法有用電磁感應(yīng)法、磁平衡法和磁應(yīng)力法設(shè)計(jì)的測(cè)速器或精度很高的光電編碼器在全過(guò)程控制系統(tǒng)中，除需使用傳感器測(cè)量物理量并產(chǎn)生各種信號(hào)外，還需將它們轉(zhuǎn)變成適當(dāng)?shù)男问?，以便于進(jìn)行元部件間的相互聯(lián)接。這些是由信號(hào)轉(zhuǎn)換器或信號(hào)調(diào)節(jié)器來(lái)完成的。其中的運(yùn)動(dòng)控制器是指以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號(hào)敏感元件、以電機(jī)或動(dòng)力裝置和執(zhí)行單元為控制對(duì)象的一種控制裝置。所有這些部件都需要電源。

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