莞發(fā)那科驅(qū)動器維修之驅(qū)動器同時(shí)出現(xiàn)TG、DC報(bào)警的故障維修

故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0M的二手?jǐn)?shù)控銑，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅(qū)動器，開機(jī)時(shí)，驅(qū)動器同時(shí)出現(xiàn)L/M/N軸的TG、DC報(bào)警。

分析與處理過程：FANUC S系列數(shù)字伺服出現(xiàn)TG報(bào)警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動機(jī)或編碼器連接不良或速度控制單元設(shè)定錯(cuò)誤”。

在進(jìn)行維修作業(yè)之前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人或者外圍設(shè)備沒有處在危險(xiǎn)的狀態(tài)并沒有異常。當(dāng)機(jī)器人的動作范圍內(nèi)有人時(shí)，切勿執(zhí)行自動運(yùn)轉(zhuǎn)。

在墻壁和器具等旁邊進(jìn)行作業(yè)時(shí)，或者幾個(gè)作業(yè)人員相互接近時(shí)，應(yīng)注意不要堵住其它作業(yè)人員的逃生通道。

當(dāng)機(jī)器人上備有刀具時(shí)，以及除了機(jī)器人外還有傳送帶等可動器具時(shí)，應(yīng)充分注意這些裝置的運(yùn)動。

作業(yè)時(shí)應(yīng)在操作箱/操作面板的旁邊配置一名熟悉機(jī)器人系統(tǒng)且能夠察覺危險(xiǎn)的人員，使其處在任何時(shí)候都可以按下急停按鈕的狀態(tài)。

KUKA庫卡機(jī)器人KRC4示教器smartPAD說明

旋轉(zhuǎn)連接管理器的開關(guān)，可選擇四種運(yùn)行模式：

1、T1（機(jī)械手處于手動低速運(yùn)行模式下）：T1模式用于測試運(yùn)行、編程和示教。

2、T2：用于測試運(yùn)行。

3、AUT（機(jī)械手處于外部運(yùn)行模式）：AUT模式用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。

4、AUT EXT(外部自動運(yùn)行)：AUT EXT模式用于帶上級控制系統(tǒng)（例如PLC）的工業(yè)機(jī)器人。

手動運(yùn)行庫卡機(jī)器人分為兩種模式：

1、笛卡爾式運(yùn)行：TCP沿著一個(gè)坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行。

2、與軸相關(guān)的運(yùn)行：每個(gè)軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。

ABB機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓檢修步驟：

1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時(shí)間”執(zhí)行的指令），因?yàn)榇祟惓绦蛟谖礉M足條件時(shí)會造成執(zhí)行循環(huán)。

要避免此類循環(huán)，可以通過添加一個(gè)或多個(gè)WAIT指令來進(jìn)行測試。僅適用較短的WAIT時(shí)間，以避免不必要地減慢程序。

適合添加WAIT指令的位置可以是：

①在主例行程序中，是接近末尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中，是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒有太低（這些值使用RobotStudio更改）。

ABB機(jī)器人建議使用以下輪詢率：

①DSQC 327A：1000

②DSQC 328A：1000

③DSQC 332A：1000

④DSQC 377A：20-40

⑤所有其它：>100

3、檢查PLC和ABB機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

4、嘗試以事件驅(qū)動指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。