為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學(xué)模型．并對機械手動力學(xué)模型進行分析與評價。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。扒渣機改變了原來施工的半機械化、間斷出渣裝運并需大量人工協(xié)同的低速度高安全風(fēng)險、高成本的狀態(tài)。扒渣機集扒、挖、耙、裝、運、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場地施工保證高產(chǎn)、、低安全風(fēng)險、低成本；增強市場競爭力；提高產(chǎn)量進度快速占領(lǐng)市場；提前超額完成任務(wù)工期等等可見的成效。

機架前端有一個限位開關(guān)，撞倒該開關(guān)后小車自動停車。由于操作小車運動速度不同，慣性作用會使小車停止距離不同，前行程開關(guān)位置一般設(shè)在中速撞擊后讓小車停住而不撞擊緩沖器，實際操作時由于有鋼包位置限制，小車不用走到前極限位置。機架后端有兩個限位開關(guān)，靠前的是一個減速開關(guān)，撞倒它后會輸出信號控制小車減速，待小車撞到靠后的限位開關(guān)時迅速停車。

發(fā)動機的保管。放掉發(fā)動機內(nèi)的冷卻水。更換發(fā)動機油。新機油通常呈中性，不會腐蝕發(fā)動機的金屬機件。燃油箱加滿柴油，避免燃油箱生銹。如條件允許還應(yīng)加入防腐劑。在停機期間應(yīng)每月啟動一次發(fā)動機，使機械作短距離行駛，使各零件潤滑處建立新的油膜，防止生銹。應(yīng)注意：在啟動前應(yīng)注滿冷卻水，結(jié)束時應(yīng)放盡冷卻水。

蓄電池的保管。應(yīng)拆下蓄電池，將蓄電池放置在干燥和防凍處。要保持其表面的清潔干燥，嚴(yán)禁在蓄電池上放置導(dǎo)電物體。拆蓄電池時，首先要切斷負極線，然后再切斷正極線;安裝時要先連接正極線，再連接負極線。因工程機械電氣系統(tǒng)都是負極搭鐵，這是為了防止拆裝蓄電池時造成短路。鉛酸蓄電池應(yīng)每月充電一次。

輪胎式機型適用于巷道坡度≤7°。在大于7°隧道工作時需進行特殊設(shè)計或采取必要的 安全措施，抽斗式機型適用于巷道坡度≤30°；

礦井工作斷面≥1.7×1.7㎡；

礦渣、石料普氏硬度f≤12，塊度≤g600mm，松散密度≤1.8t/m3；

海拔高度≤1000m。海拔1000m以上高原環(huán)境需進行特殊設(shè)計； 巷道環(huán)境溫度-5℃~ 40℃，大相對濕度≤90%（溫度為25℃）

在操作扒渣機的時候，如果碰到它的液壓油缸漏油了，不要慌張，檢查以下三個部件。

密封件，檢查密封件是不是有磨損的現(xiàn)象，如果密封件磨損了，需要更換新的。

油缸行程，確認油缸的行程，不要超了，控制調(diào)整好它的行程。

液壓油，可能是液壓油里的水份太高了，更換新的液壓油。