減速機振動大原因分析

a.地腳螺絲松動。減速機由于長期工作可能會出現(xiàn)地腳螺絲松動或螺絲壞等現(xiàn)象，此原因會引起減速機振動大而工作狀態(tài)不正常；

b.耦合器損壞。當(dāng)與此減速機連接的耦合器因漏油、螺絲松等原因損壞時，就會將它的振動傳給減速機，從而使減速機振動不正常；

c.電機螺絲松動。與耦合器故障相似，當(dāng)電機由于種種原因出現(xiàn)振動時，就會將振動傳給減速機，使減速機振動變大；

d.軸承磨損嚴(yán)重。該項原因4.2.1中已說明，上述原因都會致使減速機無法正常工作；

e.齒輪損壞。齒輪損壞包括齒面點蝕嚴(yán)重、齒輪嚙合間隙大、齒輪齒磨損嚴(yán)重、斷齒，這些齒輪磨損的情況都可能是減速機因振動大而無法正常工作；

f.軸變形失去平衡。當(dāng)軸的強度和硬度低于要求或由于長期工作而老化時會引起軸的變形，軸的變形會造成減速機振動大。

RV減速器原理：

用于轉(zhuǎn)矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構(gòu)成。相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

減速機的操作注意事項

1、在裝配時嚴(yán)禁錘擊：軸不能承受軸向錘擊，可用軸端螺孔旋入螺釘打壓聯(lián)結(jié)件。

2、一定要安裝通氣帽，（排氣孔）蕞上部分的堵塞換成排氣螺塞，保證運行時氣體排出，否則內(nèi)部氣體將損壞油封以致漏油。

3、次用運行300-400 小時要及時換油。一般情況下，對于長期連續(xù)工作的減速機，按運行5000小時或每年一次更換新油，長期停用的減速機，在重新運轉(zhuǎn)之前亦應(yīng)更換新油。減速機應(yīng)加入與原來牌號相同的油，不得與不同牌號的油相混用，牌號相同而粘度不同的油允許混合使用。

4、運行要檢查油封情況及減速箱溫度。工作中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)油溫溫升超過80℃或油池溫度超過100℃及產(chǎn)生不正常的噪聲等現(xiàn)象時應(yīng)停止使用，檢查原因，必須排除故障，更換潤滑油后，方可繼續(xù)運轉(zhuǎn)。