水下步行機器人

科研組在一個宣傳錄像中設想機器人可撿起物體，然后將其裝入一個有點像口的隔間內(nèi)。但真實版本并沒有這些功能。H300Ⅴ水下機器人概述H300V是一款操作簡便、擴展性好、速度快、工作深度300m的水下機器人。由于這個機器人的尺寸和體重，它可能代替水肺潛水員，在強大的水下暗流中執(zhí)行任務。大眾科學網(wǎng)報道，它可用6條腿穩(wěn)定身體，在強大水流中低下“頭”，翹起“臀”，迎著水流前進。這個機器蟹配有11部相機，其中包括通過反射聲波在渾濁海水中識別方向的聲學相機。使用它們的目的是拍攝由一秒4到30幀組成的實時視頻。一張概念圖揭示了這個機器人配有一部可拉近畫面近距離觀察物體的彩相機。通過一條1640英尺（約合500米）長的纜繩，這個機器蟹可發(fā)送數(shù)據(jù)，讓人類操作者對它進行控制。

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測線轉(zhuǎn)彎覆蓋

AUV轉(zhuǎn)彎時可以觀察到第二誤差。理想情況下，所有測線都設計成單段斷面。每段結(jié)果，出現(xiàn)數(shù)據(jù)中斷，轉(zhuǎn)彎一旦完成，開始新測線。但是，下面例子中，AUV在8秒內(nèi)轉(zhuǎn)彎30°。大多數(shù)情況下，這不成問題。

任務期間，多波束聲吶更新率2 Hz。可以確定，以此Ping率，AUV以2節(jié)航速，在110m水深可以完全覆蓋海底。但是，條帶的邊緣(離正下方175m)不能完全覆蓋海底，因為每秒4°轉(zhuǎn)彎速度時，邊緣波束的旅行距離超過波束腳印大小。

這樣就留下了縫隙。系統(tǒng)Ping率需要大于12Hz才能填充這些區(qū)域。(轉(zhuǎn)彎率濾波器可以完全清除此數(shù)據(jù))

淺水情況下，這是可以做到的。但本案例中，用2條直線取代折線，直線在轉(zhuǎn)彎時相交，以完整覆蓋區(qū)域。當然，缺點就是增加了測量時間。

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履帶型ROV（TROV）

履帶型ROV主要用于海底及電纜/管道的安裝、埋藏等，因主要在海底作業(yè)，因此TROV采用履帶更便于活動。水下機器人水下機器人H1000H1000是一款結(jié)構(gòu)緊湊、便于維護、便于運輸?shù)墓ぷ骷壦聶C器人。目前大量TROV被用于海洋可再生能源項目的線纜安裝，或者對海上風力發(fā)電機安裝位置進行水文特征測量。部分TROV被長期置于水底進行海洋觀測。

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