AGV運(yùn)輸車

搬運(yùn)機(jī)器人

一般情況可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料對(duì)接的方式有如下幾種：

輥筒線、皮帶線、鏈條輸送機(jī)、上下板機(jī)等自動(dòng)輸送設(shè)備，配套選擇的智能搬運(yùn)機(jī)器人的類型為輥筒式、智能抓取式或者叉車式。 

設(shè)備上料（一般配備機(jī)械手），如果是大型料框的形式可以采用頂升式，如果是小型料箱的模式，可以采用輥筒式或者背負(fù)式。

機(jī)床、注塑機(jī)、測(cè)試工位等單個(gè)物料上下料的，可以采用協(xié)作式、固定機(jī)械臂配合背負(fù)式等。

其他情況，需要根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人的導(dǎo)入會(huì)要求按上下料方式進(jìn)行調(diào)整，設(shè)備需要與機(jī)器人進(jìn)行交互。

無(wú)人搬運(yùn)車具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，

AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

路徑選擇（Searching）：AGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過(guò)計(jì)算，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑，并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

車輛驅(qū)動(dòng)（Driving）：AGV單機(jī)根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）的計(jì)算結(jié)果和路徑選擇信息，通過(guò)伺服器件控制車輛運(yùn)行。