無人機(jī)的控制模式

定高模式

飛控自身會(huì)攜帶氣壓計(jì)，和慣導(dǎo)融合，感知自身高度狀態(tài)，當(dāng)油門桿量輸入為中值時(shí)，六旋翼無人機(jī)廠家，以當(dāng)前高度為期望高度，形成閉環(huán)控制。

無人機(jī)在z軸方向，可以實(shí)現(xiàn)位置穩(wěn)定。水平方向相當(dāng)于姿態(tài)模式，無法實(shí)現(xiàn)位置穩(wěn)定。

懸停模式

飛控通過GPS或其它定位傳感器，和慣導(dǎo)融合，感知自身位置狀態(tài)。當(dāng)桿量輸入為中值時(shí)，以當(dāng)前位置為期望位置，形成閉環(huán)控制。

無人機(jī)在x、y、z軸方向，可以實(shí)現(xiàn)位置穩(wěn)定。

其它模式

這里把其它的模式歸為一類，像自動(dòng)航線模式、指點(diǎn)飛行模式、興趣點(diǎn)環(huán)繞模式等，都是建立在懸停模式的基礎(chǔ)上，只是期望位置的輸入方式不一樣罷了。

多旋翼無人機(jī)如何飛在天空中?

　　同普通電風(fēng)扇原理相同，電機(jī)連接螺旋槳通過高速轉(zhuǎn)動(dòng)切割空氣使其產(chǎn)生向下的氣流，六旋翼無人機(jī)公司，同時(shí)產(chǎn)生向上的升力，當(dāng)升力大于飛行器本身的重力時(shí)，無人機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)上升的動(dòng)作，反之下降;當(dāng)升力等于于無人機(jī)本身的重力時(shí)，則無人機(jī)處于懸停狀態(tài)。

多旋翼無人機(jī)如何控制各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)?

　　多旋翼無人機(jī)是通過調(diào)節(jié)多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變螺旋槳轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，實(shí)現(xiàn)4個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)，分別為：垂直、俯仰、橫滾和偏航。進(jìn)而達(dá)到飛行姿態(tài)控制的目的。

無人機(jī)的控制模式

純手動(dòng)模式

就是上面說的模式，遙控器的桿量，六旋翼無人機(jī)報(bào)價(jià)，和運(yùn)動(dòng)模式的電機(jī)轉(zhuǎn)速形成開環(huán)的控制量，無人機(jī)會(huì)異常靈敏，難以控制。這種模式在無人機(jī)的算法或者傳感器出現(xiàn)問題，導(dǎo)致無人機(jī)自動(dòng)控制無法實(shí)現(xiàn)的時(shí)候，可以嘗試救一下。

姿態(tài)模式

姿態(tài)模式就是飛控層面起到了部分自動(dòng)控制的功能。

飛控會(huì)通過各種傳感器，感知自身的狀態(tài)，包括姿態(tài)角度和姿態(tài)角速度。

同時(shí)飛控會(huì)通過接收遙控器的桿量，將桿量轉(zhuǎn)為期望姿態(tài)值，然后通過閉環(huán)控制對無人機(jī)姿態(tài)值進(jìn)行自動(dòng)控制。

這種控制模式，相對純手動(dòng)來說，飛機(jī)會(huì)穩(wěn)定很多，旋翼無人機(jī)，但是當(dāng)遙控器桿量回中后，無人機(jī)會(huì)向一個(gè)方向飄，因?yàn)闂U量回中代表期望姿態(tài)角度為0.但是在某方向上存在速度，無人機(jī)就按這個(gè)速度方向飄了出去。

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