常用的碼垛機器人手柄包括：

▼夾緊爪

夾緊式抓爪主要用于高速堆放袋。 這些抓手主要用于存儲袋子，例如面粉，飼料，水泥，南昌碼垛機器人，肥料等。

▼碼垛機器人分叉式機械手

夾緊式機器人抓爪主要適用于堆疊箱子。 這種抓手主要用于整箱或普通箱的堆放，可用于各種行業(yè)。 您可以一次對一個框（框）或多個框（框）進(jìn)行編碼。

▼真空吸引機械手

真空吸取機械手主要適用于可吸式堆疊物體。 這種抓取器主要用于抽吸堆積的物體，例如薄膜包裝盒，啤酒罐頭盒，塑料盒，紙板盒等。

▼組合式機械手

組合機械手適用于多個工位的協(xié)同揀選和放置。 它是種操縱器的靈活組合，可以同時滿足多個工位代碼的放置。

碼垛機械手的結(jié)構(gòu)：主體的機械部分由機座和執(zhí)行機構(gòu)組成，包括大臂、小臂、腕部和抓齒，構(gòu)成的三維多自由度的機械系統(tǒng)。飼料碼垛機器人有6個自由度組合；抓手開合不算；機械手抓齒有單抓齒和雙抓齒，也通過改變抓取方式使用更多生產(chǎn)需求；

驅(qū)動系統(tǒng)：

工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。比如常見碼垛機器人執(zhí)行自由度結(jié)構(gòu)動力的是伺服電機；執(zhí)行抓取和釋放動作的動力為壓縮空氣；

轉(zhuǎn)動方式不同：大臂轉(zhuǎn)動為同步帶傳動、Z軸上下運動靠輪系齒輪傳動；而抓手轉(zhuǎn)動通過VR減速機完成傳動；

機械傳動機構(gòu)來間接驅(qū)動，驅(qū)動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機構(gòu)，現(xiàn)在主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。

自動碼垛機是整個自動化立體倉庫的設(shè)備，通過全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、載貨臺及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。那么，自動碼垛機工作原理是什么呢？

自動堆垛機屬于無人操縱的形式，拆垛機器人，堆垛機通過電氣控制系統(tǒng)與倉庫管理系統(tǒng)聯(lián)機配合，工業(yè)碼垛機器人，接收到作業(yè)指令后，堆垛機可在巷道內(nèi)進(jìn)行水平行走、垂直升降、貨叉伸縮和升降等動作，完成貨位的貨物單元的存取作業(yè)，并與分設(shè)在巷道端部的輸送設(shè)備或固定交接貨臺進(jìn)行貨物單元的交接，組成完整的自動化倉儲物流系統(tǒng)，物流機器人，從而實現(xiàn)貨物存取、傳輸和分揀等，自動進(jìn)行進(jìn)出庫動作。堆垛機存取貨物的速度，或者是高度都是可以進(jìn)行調(diào)控的，通過編程可以直接的調(diào)控堆垛機的水平高度，以此能夠提高工作速度。

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