焊接機器人的結(jié)構(gòu)與性能

焊接機器人是一種從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機器人。為了適應(yīng)不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可以用不同的工具或末端執(zhí)行器連接。焊接機器人是在工業(yè)機器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)，以便焊接、切割或熱噴涂。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊(夾具)等組成。對于智能機器人，應(yīng)具有傳感器系統(tǒng)，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。

世界上生產(chǎn)的焊接機器人基本上都是關(guān)節(jié)機器人，其中大部分都有六個軸。其中，軸1、軸2、軸3可以將末端刀具送至不同的空間位置，軸4、軸5、軸6可以解決刀具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種：一種是平行四邊形結(jié)構(gòu)，另一種是側(cè)擺結(jié)構(gòu)。

上述兩種機器人的軸都是旋轉(zhuǎn)的，所以用伺服電機通過擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅(qū)動。在20世紀80年代中期以前，直流伺服電機被用于電動機器人。自20世紀80年代末以來，交流伺服電機已在許多國家得到應(yīng)用。由于交流電機沒有碳刷，具有良好的動態(tài)特性，新型機器人不僅事故率低，而且免維護時間大幅度增加，升(降)速快。一些重量小于16KG的新型輕型機器人在刀具中心點(TCP)的大移動速度超過3m/s，定位準確，振動小。同時，機器人控制柜還采用32位微型計算機和新算法，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能。

機器人焊接控制系統(tǒng)的特點

公司致力于機器人系統(tǒng)、機器人周邊配套設(shè)備的設(shè)計、制造、銷售和服務(wù)，產(chǎn)品包括用于焊接、切割、搬運的各類機器人工作站/生產(chǎn)線，以及機器人的焊接電源、變位機、行走軌道、接觸傳感等配套設(shè)備。公司產(chǎn)品廣泛服務(wù)于汽車部件、工程機械、軌道交通、石油化工、能源、電力、機械加工、建設(shè)安裝等行業(yè)。

其特點是：

1.1、可擴展性，機器人焊接系統(tǒng)可以靈活地增加硬件設(shè)備控制接口來實現(xiàn)功能的拓展和性能的提高，工業(yè)機器人分類，發(fā)展?jié)摿薮蟆?/span>

2.2、可增減性，機器人焊接系統(tǒng)的性能和功能根據(jù)實際需要方便地增減。

3.3、可互操作性，通過定義一系列的標準物理接口、行為模式、通信機制、數(shù)據(jù)語義和交互機制來實現(xiàn)。

開放式控制系統(tǒng)硬件平臺應(yīng)滿足：

1.1、硬件系統(tǒng)基于標準總線結(jié)構(gòu)，具有可伸縮性，低成本。

2.2、開放性要求硬件系統(tǒng)模塊化，便于添加或更換各種接口、傳感器、特殊計算機等。

開放式控制系統(tǒng)軟件系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點：

1.1、可移植性

2.2、交互性和分布性

3.3、效率

框架自動焊接機器人的日常維護方法
車架就像人體骨架，關(guān)系到整車的安全性和穩(wěn)定性。與手工焊接相比，全自動框架焊接機器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機械焊接更穩(wěn)定，使用全自動框架焊接機器人大大節(jié)省了人力資源，智能焊接使焊接質(zhì)量更好，無論設(shè)備有多好，如果不細心呵護，它在總是出問題的時候，如何維護車架的自動焊接機器人?
作為一個值得關(guān)注的話題，以下是一些維護技巧：
1、框架式自動焊接機器人的所有運動部件、導(dǎo)軌和滾輪應(yīng)涂上光滑的潤滑脂，封閉的傳動部件應(yīng)噴上光滑的潤滑油;關(guān)鍵是覆蓋平中心輪和輪部件，確保其緊固，保證橫臂運動平直。
2、經(jīng)常檢查、清理導(dǎo)軌、滑架、絲杠、螺母等活動部件，防止灰塵堆積、焊劑散落等雜物影響活動部件的活動。各滑動導(dǎo)軌結(jié)合面不允許碰撞磨損。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運動部件的磨損環(huán)境，發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的實時維護或更換問題，并提起螺母。
3、框架式自動焊接機器人的鏈條是一個易損件，每年至少要拆檢一次，并實時處罰。
4、經(jīng)常檢查各距離開關(guān)的移動性和可靠性，檢查機器蓋塊是否松動或損壞。
5、電路保險絲應(yīng)按規(guī)定使用，不得隨意更換。如果保險絲壞了，我們應(yīng)該找出原因并拔掉它。
6、經(jīng)常檢查電路討論，接線相鄰穩(wěn)定，插件可靠。
7、每三個月一次，用擰緊的空氣吹掃事件站機械手和機械手內(nèi)的灰塵，以便清潔繼電器、旋鈕、開關(guān)等。
提醒大家，日常維護可以延長自動焊接機器人車架的使用壽命，給企業(yè)帶來更多的效益。定期保養(yǎng)機器，看是否需要修理或更換。這樣，你平時的努力工作可以節(jié)省你在生產(chǎn)過程中的很多精力。

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