伺服電機(jī)

無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，控制力矩伺服電機(jī)系統(tǒng)，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用

目前，由于高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用。其他電機(jī)，如交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)根據(jù)不同的應(yīng)用需求也會(huì)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人中。

特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機(jī)，力矩伺服電機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電機(jī)必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時(shí)過(guò)載能力。具體使用要求：

快速性：啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大，控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，直線力矩伺服電機(jī)價(jià)格，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比?！?/span>

調(diào)速范圍寬：體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短，能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能夠在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載。

伺服電機(jī)三個(gè)顯著特點(diǎn)

（1）啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大　由于轉(zhuǎn)子導(dǎo)體電阻很大，可使臨界轉(zhuǎn)差率Ｓｍ＞１，定子一加上控制電壓，轉(zhuǎn)子立即啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)．

（２）運(yùn)行范圍寬　在轉(zhuǎn)差率從０到１的范圍內(nèi)都能穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)．

（３）無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象　控制信號(hào)消失后，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)不停的現(xiàn)象稱＂自轉(zhuǎn)＂．自轉(zhuǎn)現(xiàn)象破壞了伺服性，顯然要避免．正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)只要失去控制電壓后，伺服電動(dòng)機(jī)就處于單相運(yùn)行狀態(tài)。由于轉(zhuǎn)子導(dǎo)體電阻足夠大，使得總電磁轉(zhuǎn)矩始終是制動(dòng)性的轉(zhuǎn)矩，當(dāng)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)失去Ｕｋ（控制電壓），產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為負(fù)（０＜Ｓ＜１）。

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