伺服控制器的結(jié)構(gòu)

伺服控制器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，PCMM伺服控制器價格，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。

伺服控制器如何同步

在分布式無軸傳動同步控制系統(tǒng)中，需要各個印刷機組之間統(tǒng)一協(xié)調(diào)地工作，PCMM伺服控制器廠家，所以各個機組必須要有統(tǒng)一的時間系統(tǒng)，以保證各個印刷機組協(xié)調(diào)工作，完成印刷任務(wù)。

具體的時鐘同步實現(xiàn)方法分為硬件時鐘同步，同步報文授時同步和協(xié)議授時同步。

(1)硬件時鐘同步。硬件時鐘同步是指利用一定的硬件設(shè)施(如GPS接收機、UTC接收機、的時鐘信號線路等)進行的局部時鐘之間的同步，操作對象是計算機的硬件時鐘。硬件同步可以獲得很高的同步精度(通常為10-9 秒至10-6秒)。

(2)同步報文授時同步。在每個通訊周期開始，主站以廣播形式發(fā)送一次同步報文。例如在SERCOS協(xié)議數(shù)據(jù)傳輸層中，每個SERCOS的通訊周期開始都以主戰(zhàn)發(fā)送的同步報文MST為標(biāo)志。MST的數(shù)據(jù)域非常短，只占1個字節(jié)。MST報文的同步精度很高，如果用光纜做傳輸介質(zhì)，同步精度可在4微妙之內(nèi)。

(3)協(xié)議授時同步。協(xié)議授時也叫軟件授時，指利用網(wǎng)絡(luò)將主時鐘源，通過網(wǎng)絡(luò)，發(fā)給其他的子系統(tǒng)，以達到整個系統(tǒng)的時間同步性。通過計算從發(fā)出主時鐘信息到發(fā)送到目標(biāo)節(jié)點接受該信息并產(chǎn)生中斷之間的時間差，PCMM伺服控制器經(jīng)銷商，可以得出延遲時間。然后通過補償來達到時間同步。軟件授時成本低，可由于同步信息在網(wǎng)絡(luò)上傳輸?shù)难舆t大且有很大的不確定性，所以授時精度低(通常為10-6秒到10-3秒)。

綜合考慮，本文的時鐘同步方案采用的是硬件時鐘同步，各節(jié)點根據(jù)系統(tǒng)中的主時鐘來調(diào)整它們的時鐘，具體實現(xiàn)方法是：添加硬件時鐘同步信號線CONCLK用來傳輸時間同步信號，同步控制信號周期為2ms，以同步信號的上升沿作為同步點。在控制器中設(shè)置同步信號發(fā)生器，并在各個驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)置同步接受單元。驅(qū)動器從站的同步接受單元檢測到主戰(zhàn)的CONCLK上升沿后，各從站時鐘同時清零。這樣定期清零不僅保持了各從站時鐘的一致性，同時也避免了同步誤差的累計。

伺服控制器的設(shè)置

在伺服控制器上：設(shè)置操作方法設(shè)置為可以被外部世界操作。伺服電動機數(shù)據(jù)信號輸出齒輪比；建立操作數(shù)據(jù)信號與電動機轉(zhuǎn)速的比率相關(guān)性。一般來說，在伺服操作中，使較大設(shè)計方案的旋轉(zhuǎn)速度與9V的操作工作電壓相匹配。產(chǎn)品伺服控制器的速度命令增量值參數(shù)Pr50用于設(shè)置與1V命令操作電壓匹配的電動機轉(zhuǎn)速比率(出廠值500)。如果只想在1000旋轉(zhuǎn)下進行下一次操作來提前準(zhǔn)備電動機，請將此參數(shù)設(shè)置為111。

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