我們可以嘗試對(duì)大型建筑建立平面圖。藍(lán)鯨智能機(jī)器人公司在實(shí)際運(yùn)行在一個(gè)5000平米的寫(xiě)字樓走廊里進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn)，江蘇導(dǎo)航機(jī)器人AGV，走廊兩側(cè)存在大量的玻璃幕墻，大樓**存在一個(gè)大面積空曠地，加上雷達(dá)的測(cè)距范圍只有６米，因此下圖的**終效果還算理想（只使用激光雷達(dá)，沒(méi)有開(kāi)啟IMU和底盤(pán)odometer，大回路路徑仍然成功閉合），因?yàn)槭谴蠓秶▓D，wifi網(wǎng)絡(luò)覆蓋是一個(gè)問(wèn)題，所以我們借助藍(lán)牙手柄來(lái)遙控小車(chē)運(yùn)動(dòng)，江蘇導(dǎo)航機(jī)器人AGV。期間通過(guò)rosbag錄制激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，手柄遙控小車(chē)在建圖范圍內(nèi)跑一圈，江蘇導(dǎo)航機(jī)器人AGV，***重放bag建圖。具體效果可以登錄藍(lán)鯨智能機(jī)器人公司論壇查看。kinect跟隨包turtlebot_follower應(yīng)用于機(jī)器人跟隨功能。江蘇導(dǎo)航機(jī)器人AGV

本人是在藍(lán)鯨智能機(jī)器人（深圳）有限公司任技術(shù)總監(jiān)，和大家聊聊線程和協(xié)程的話題，在寫(xiě)程序的時(shí)候?yàn)榱颂岣邎?zhí)行效率經(jīng)常會(huì)用到線程.把任務(wù)分配到不同的線程里面同時(shí)執(zhí)行,這樣即使其中一個(gè)被阻塞了,程序還是可以運(yùn)行,程序運(yùn)行效率得到了很大的提高.線程是一個(gè)經(jīng)常用到的概念這里就不多說(shuō)了.但是隨著大家使用的線程越來(lái)越多,線程的劣勢(shì)就越來(lái)越明顯了.**有名的就是c10k問(wèn)題.c10k問(wèn)題是在寫(xiě)服務(wù)器程序時(shí)遇到的.如何使一個(gè)服務(wù)器同時(shí)和10K個(gè)客戶端保持網(wǎng)絡(luò)連接?一般的做法是給每個(gè)連接開(kāi)一個(gè)**的線程,但是這樣就會(huì)有上萬(wàn)個(gè)線程.大量的資源被浪費(fèi)在線程的管理上.線程已經(jīng)無(wú)法再勝任這個(gè)任務(wù)了.在javascript中處理異步問(wèn)題的方式給了我們很好的思路.javascript程序是單線程的,也就是某一時(shí)刻只能有一個(gè)程序在運(yùn)行.但是javascript卻可以很好的處理異步問(wèn)題.河北SLAM機(jī)器人智能移動(dòng)Linux下訪問(wèn)Windows文件的亂碼問(wèn)題。

藍(lán)鯨智能機(jī)器人的小強(qiáng)ROS平臺(tái)整體為四輪式結(jié)構(gòu)，前面兩個(gè)主動(dòng)輪差速控制轉(zhuǎn)彎，后面兩個(gè)萬(wàn)向輪作為從動(dòng)輪。這樣的結(jié)構(gòu)能夠保證其轉(zhuǎn)彎角度的準(zhǔn)確性，承重能力也**提升。同時(shí)輪子采用不易打滑的橡膠材質(zhì)再次保證了運(yùn)動(dòng)的精細(xì)和穩(wěn)定。電機(jī)采用德國(guó)進(jìn)口伺服電機(jī)，運(yùn)動(dòng)部分由單獨(dú)控制器進(jìn)行控制。小強(qiáng)的主控制器為一臺(tái)i7處理器的mini電腦，包含8G內(nèi)存和128G固態(tài)硬盤(pán)。這樣的硬件配置保證了小強(qiáng)強(qiáng)大的運(yùn)算能力。車(chē)載電池為12V20AH鋰聚合物鋰離子電池，經(jīng)過(guò)測(cè)試可以保證開(kāi)發(fā)者連續(xù)使用七個(gè)小時(shí)。

曲面方程（可以是高維）的參數(shù)通常都滿足這樣一個(gè)條件，參數(shù)同時(shí)放大一個(gè)倍數(shù)，曲面方程不變，以平面方程為例：A*x+B*y+C*z+D=0。讓A、B、C、D同時(shí)放大兩倍，原方程表示的平面顯然不變。用多個(gè)點(diǎn)來(lái)擬合一個(gè)曲面時(shí)，因?yàn)樯鲜鲂再|(zhì)，會(huì)導(dǎo)致參數(shù)空間存在一個(gè)穩(wěn)定的平凡解，用迭代法求解時(shí)，算法容易陷入這個(gè)無(wú)意義的平凡解，因而擬合失敗。平凡解：所有參數(shù)為零。規(guī)避這個(gè)平凡解的辦法是，將平凡解從參數(shù)空間中消除，通常的實(shí)現(xiàn)方式是修改算法，增加參數(shù)限制條件。本文要介紹的一個(gè)小技巧是：直接固定一個(gè)參數(shù)，因?yàn)閰?shù)的***值沒(méi)有意義，相對(duì)大小才是有意義的，所以可以直接將一個(gè)參數(shù)固定為1這個(gè)技巧需要注意的地方是：參數(shù)有多個(gè)，我們需要固定的參數(shù)的真實(shí)值不能為零（零值沒(méi)有比值，所以不能用）。在實(shí)際運(yùn)用時(shí)，我們雖然不知道參數(shù)的真實(shí)值（知道了就不求了），但可以確定某個(gè)參數(shù)肯定不能為零，因此固定參數(shù)的選擇還是很容易實(shí)現(xiàn)的，本方法的可行性也就得到了保障。歡迎更多技術(shù)交流，登錄藍(lán)鯨智能機(jī)器人（深圳）有限公司官方網(wǎng)站，可以找到論壇入口。單目視覺(jué)VSLAM成功應(yīng)用在工業(yè)叉車(chē)場(chǎng)景。

在訓(xùn)練機(jī)器學(xué)習(xí)模型時(shí)，通常需要將數(shù)據(jù)表示為固定大小的向量。由于事先不知道圖像中的對(duì)象數(shù)量，因此我們不知道正確的輸出數(shù)量。因此，需要進(jìn)行一些后處理，這增加了模型的復(fù)雜性。歷史上，使用基于滑動(dòng)窗口的方法來(lái)處理可變數(shù)量的輸出。通過(guò)為所有不同位置生成該窗口的固定大小的特征。獲得所有預(yù)測(cè)后，一些被丟棄，一些被合并以獲得較終結(jié)果。在訓(xùn)練機(jī)器學(xué)習(xí)模型時(shí)，通常需要將數(shù)據(jù)表示為固定大小的向量。由于事先不知道圖像中的對(duì)象數(shù)量，因此我們不知道正確的輸出數(shù)量。因此，需要進(jìn)行一些后處理，這增加了模型的復(fù)雜性。歷史上，使用基于滑動(dòng)窗口的方法來(lái)處理可變數(shù)量的輸出。通過(guò)為所有不同位置生成該窗口的固定大小的特征。獲得所有預(yù)測(cè)后，一些被丟棄，一些被合并以獲得較終結(jié)果。 單目視覺(jué)導(dǎo)航早已投入工業(yè)應(yīng)用。河北AGV機(jī)器人平臺(tái)

經(jīng)典國(guó)產(chǎn)ROS教學(xué)平臺(tái)的性能配置。江蘇導(dǎo)航機(jī)器人AGV

當(dāng)前ROS是只支持Python2.7的。Python3的支持在ROS的計(jì)劃中，詳細(xì)的可以看這里。簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái)就是要到2020年ROS的N版本才能完全支持Python3。首先要了解為什么ROS不能支持Python3.對(duì)于純的Python代碼同時(shí)支持Python3和Python2.7是比較容易的，基本上ROS的代碼也都是支持的。問(wèn)題在于包含了C++或者C的那部分Python代碼。Python2.7和Python3的cmodule代碼相差很大。一次只能編譯其中的一種版本。而且很多module沒(méi)有做好Python3的支持。在Python3環(huán)境下也無(wú)法編譯。這就是ROS無(wú)法支持Python3的原因。目前ROS的**包都是支持用Python3從源碼編譯的。但是官方并沒(méi)有發(fā)布Python3的軟件包。所以想要使用的話要自己編譯。藍(lán)鯨智能機(jī)器人論壇介紹兩種使用Python3的方法，具體可以登陸藍(lán)鯨智能官方論壇查看。江蘇導(dǎo)航機(jī)器人AGV

藍(lán)鯨智能機(jī)器人（深圳）有限公司是一家有著雄厚實(shí)力背景、信譽(yù)可靠、勵(lì)精圖治、展望未來(lái)、有夢(mèng)想有目標(biāo)，有組織有體系的公司，堅(jiān)持于帶領(lǐng)員工在未來(lái)的道路上大放光明，攜手共畫(huà)藍(lán)圖，在廣東省等地區(qū)的機(jī)械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)中積累了大批忠誠(chéng)的客戶粉絲源，也收獲了良好的用戶口碑，為公司的發(fā)展奠定的良好的行業(yè)基礎(chǔ)，也希望未來(lái)公司能成為行業(yè)的翹楚，努力為行業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展奉獻(xiàn)出自己的一份力量，我們相信精益求精的工作態(tài)度和不斷的完善創(chuàng)新理念以及自強(qiáng)不息，斗志昂揚(yáng)的的企業(yè)精神將引領(lǐng)藍(lán)鯨智能機(jī)器人供應(yīng)和您一起攜手步入輝煌，共創(chuàng)佳績(jī)，一直以來(lái)，公司貫徹執(zhí)行科學(xué)管理、創(chuàng)新發(fā)展、誠(chéng)實(shí)守信的方針，員工精誠(chéng)努力，協(xié)同奮取，以品質(zhì)、服務(wù)來(lái)贏得市場(chǎng)，我們一直在路上！