途靈AGV智能倉(cāng)庫(kù)iWMS系統(tǒng)

途靈iWMS智能倉(cāng)庫(kù)是在AGV智能云平臺(tái)基礎(chǔ)上的一個(gè)拓展系統(tǒng)，途靈WMS可向客戶提供標(biāo)準(zhǔn)的倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)操作，及出入庫(kù)需求自動(dòng)產(chǎn)生相應(yīng)的小車調(diào)度計(jì)劃。iWMS主要解決方案是與客戶的ERP和MES進(jìn)行系統(tǒng)無(wú)縫對(duì)接。

主要管理方式和流程如下:

   agv自動(dòng)引導(dǎo)車間滿載斗車至滿載斗車暫存區(qū)：

1:由系統(tǒng)進(jìn)行記錄滿載斗車區(qū)的擺放情況的，車間物料裝載好放在位置，同時(shí)滿載斗車暫存區(qū)每個(gè)位置有傳感器檢測(cè)空位狀態(tài)。

2：完成裝貨動(dòng)作，由ERP調(diào)用AGV調(diào)度接口（公司提供標(biāo)準(zhǔn)通信接口，提供開(kāi)發(fā)API指導(dǎo)用戶開(kāi)發(fā)）傳入需要運(yùn)輸?shù)哪繕?biāo)貨位（貨位由AGV系統(tǒng)自動(dòng)判斷），AGV調(diào)度系統(tǒng)會(huì)將本次調(diào)度命令傳到AGV控制服務(wù)器，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)排隊(duì)，由服務(wù)器指派空閑的AGV到的位置進(jìn)行拉貨。

3：agv自動(dòng)引導(dǎo)車系統(tǒng)收到調(diào)度命令，查看是否有貨位，如果貨位參數(shù)沒(méi)傳進(jìn)來(lái)，系統(tǒng)自動(dòng)找到佳的空閑貨位，分配給本次運(yùn)輸?shù)腁GV小車，向AGV下達(dá)目標(biāo)站點(diǎn)。agv自動(dòng)引導(dǎo)車將滿載斗車?yán)綍捍鎱^(qū)站點(diǎn)后向服務(wù)器發(fā)送一條指令。告訴系統(tǒng)運(yùn)輸任務(wù)完成。系統(tǒng)自動(dòng)更新貨位狀態(tài)和滿載斗車區(qū)的存貨信息。

       二維碼定位導(dǎo)航技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)門檻不高，二維碼AGV導(dǎo)航小車工作原理是二維碼AGV導(dǎo)航通過(guò)控制根據(jù)二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設(shè)的二維碼圖像坐標(biāo)系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標(biāo)位置信息傳送給AGV控制器，控制器計(jì)算圖像傳感器提供的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，從而確定圖像在地圖中的位置；調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送給AGV小車導(dǎo)航路徑指令；AGV小車根據(jù)接收到的路徑指令，建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系并計(jì)算AGV小車初始位置；AGV控制器通過(guò)編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，使得AGV小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。

　　二維碼導(dǎo)航AGV優(yōu)點(diǎn)：

　　定位清楚，小巧靈活，鋪設(shè)、改變路徑較為容易，便于控制通訊，無(wú)需擔(dān)心聲光干擾。

　　二維碼慣性導(dǎo)航AGV小車缺點(diǎn)：

　　1、因陀螺芯片本身特性原因，伴隨著時(shí)間增長(zhǎng)誤差積累越大，這也是慣性二維碼導(dǎo)航的硬傷，對(duì)于一些產(chǎn)線需要高精度的作業(yè)就不是很適用。（二維碼慣性導(dǎo)航傳感器可重置數(shù)據(jù)）

　　2、二維碼慣性導(dǎo)航AGV小車二維碼容易污損，需要定期維護(hù)、更換二維碼；

　　3、如果場(chǎng)地復(fù)雜，用戶就需要頻繁更換二維碼

在亞馬遜建立自動(dòng)化物流倉(cāng)庫(kù)之后，二維碼導(dǎo)航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機(jī)器人屬于視覺(jué)識(shí)別二維碼加慣性進(jìn)行導(dǎo)航，其地圖相當(dāng)于是一個(gè)大號(hào)的圍棋棋盤，機(jī)器人可以到達(dá)所有點(diǎn)。這類agv自動(dòng)引導(dǎo)車在物流倉(cāng)庫(kù)里有很大的用武之地，但對(duì)起停的速度控制有一定的要求。

二維碼導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：agv自動(dòng)引導(dǎo)車定位，導(dǎo)航靈活性比較好，鋪設(shè)、改變或擴(kuò)充路徑也較容易，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾。

二維碼導(dǎo)航小車主要分如下幾部分 ：圖像傳感器，控制器，電源，馬達(dá)（自帶編碼器或是選配），紅外測(cè)距傳感器，輪子。小車行走前提是已經(jīng)有鋪設(shè)好的二維碼地圖。

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