3D運動平臺介紹

計算機軟件控制

運動控制器是通過串口與用戶控制操作計算機連接，控制器提供上位機應用函數(shù)接口，便于第三方應用軟件連接。

性能指標：

a)提供數(shù)據(jù)接口用于實時顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，三維運動平臺，電機起停等

b)提供數(shù)據(jù)接口用于實時顯示六自由度平臺工作狀態(tài)，當前電缸位移、模擬運動坐標、模擬運動速度等

c)提供數(shù)據(jù)接口用于平臺隨動試驗工作窗口，操作人員可以將平臺的目標位置如中心點空間位置X、Y、Z及歐拉夾角α、β、γ輸入計算機(或通過模擬滑桿輸入)，通過運動控制器控制平臺到達目標姿態(tài)

d)提供數(shù)據(jù)接口為了平臺能夠更加的運行，控制器設(shè)置了平臺歸位和初始化程序，使得平臺在任意工況下能夠順利的回到安全狀態(tài)

3D運動控制主板部分功能

1. 電機軸輸出：3軸輸出，分別為XYZ三維坐標軸控制。

2. 加減速特性：S型曲線加減速模式，加減速加速度獨立設(shè)置；10K的速度刷新頻率，讓機械響應性能更好，三維運動平臺設(shè)計，噪音更小。

3. 脈沖輸出頻率：4MHz的直線插補，2MHz的圓弧插補（包括三軸空間圓弧插補），以電機每轉(zhuǎn)20000個脈沖為例，可達到 6000轉(zhuǎn)/分，足以滿足現(xiàn)有的高速伺服電機 5000轉(zhuǎn)/分 的要求。

4. 原點、限位輸入：每個電機軸帶獨立的原點輸入、正負限位輸入，無需占用可編程通用輸入的硬件資源。

5. 可編程輸入輸出：各6路獨立的可編程輸入輸出，均采用光耦隔離，每路輸出電流可達500mA。

6. 支持3位數(shù)碼管接口，可快速選擇切換0-999的1000個文件。

7. 對準用小鍵盤，三維運動平臺費用，在無手持編程器時也可以方便實現(xiàn)因換電批頭引起的誤差進行校正。

8. 具有CAN總線、RS-232、網(wǎng)口，可給有特殊需要的客戶定制程序。

9. U盤讀寫功能：使用FAT32文件系統(tǒng)，不再受大于2G容量的U盤無法格式化成FAT格式的限制。

10. 存儲空間：主板256MB，可存儲1000個加工文件，每個文件4000個編程點；手持編程器16MB，可存儲開機畫面，文件，在多臺機器互相拷貝文件尤其有用。

11. 手持編程器屏幕：采用480 X 272像素、1600萬色真彩色5寸液晶顯示屏，讓操作菜單界面及開機畫面的內(nèi)容更加豐富。

12. 工作電壓：DC 24V

13. 工作環(huán)境：溫度0℃--45℃，濕度40%--80% 14. 存儲環(huán)境：溫度-40℃--60℃，濕度0%--95%

3D運動平臺概述

三自由度運動平臺系統(tǒng)由三自由度運動平臺、微型控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)等組成。三自由度運動平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由三只電動缸和三個防扭臂支承，三維運動平臺多少錢，運動平臺與電動缸采用三個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用三個虎克鉸連接，三只電動缸采用伺服電機驅(qū)動的電動缸。計算機控制系統(tǒng)通過位姿—缸長解算，通過驅(qū)動伺服電機改變電動缸缸長，以實現(xiàn)運動平臺的三個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內(nèi)的Z軸上下升降運動和繞X軸和Y軸兩個坐標軸的轉(zhuǎn)動。

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