6D動感平臺

在航空航天、工業(yè)自動化等領域有很多承受復雜交變載荷的重要結(jié)構件，為保證設備的長時間穩(wěn)定運行，六維運動平臺定制，需要在結(jié)構件裝配工作之前進行多自由度加載疲勞測試。六自由度加載平臺的任務便是來模擬試件運行過程中的受力環(huán)境，對保證試件運行的安全、穩(wěn)定性有非常重要的作用。本設計對基于六自由度并聯(lián)機構的加載平臺進行了研究。

本文首先介紹了六自由度加載平臺基本原理與結(jié)構組成，對六自由度并聯(lián)機構進行數(shù)學建模和位姿正解/逆解的推導。然后使用 Matlab 和 Autodesk Inventor 建立了六自由度加載平臺的機械結(jié)構模型，并對其進行運動，實現(xiàn)了單自由度、多自由度運動情況下位姿逆解、位置式 PID 控制、位姿迭代求正解和工作空間求解等。

之后，根據(jù)設計需求對機電系統(tǒng)（電機、伸縮桿、力傳感器等部件）、控制系統(tǒng)（上位機控制系統(tǒng)、下位機控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)）進行了機電元器件選型，完成了基于STM32的六自由度加載平臺控制系統(tǒng)的硬件、軟件和界面（GUI）設計，實現(xiàn)了控制系統(tǒng)與Matlab平臺控制與通信、力傳感器信號調(diào)理與采集、伺服電機數(shù)據(jù)采集與閉環(huán)控制、系統(tǒng)運行狀態(tài)檢測與預警等功能。

本設計綜合了機械建模、數(shù)學建模、運動、Simulink 、電路設計、嵌入式軟件設計對六自由度加載平臺進行了研究，完成了六自由度加載平臺電氣系統(tǒng)的設計與調(diào)試準備，為今后的六自由度加載平臺實物調(diào)試奠定了一定基礎。

6D動感平臺的基本功能

六自由度搖擺平臺的基本功能有哪些？包括運動姿態(tài)模擬、運動參數(shù)設定和運動信息顯示功能這三個功能，六維運動平臺，下面來看看具體的分析介紹。

1、運動姿態(tài)模擬

電動六自由度搖擺平臺具有六個自由度的運動，可以完成其可達運動空間內(nèi)的任意運動姿態(tài)模擬。六個自由度的運動既可以單獨動作，也可任意多個自由度組合運動。

2、運動參數(shù)設定

搖擺平臺運動前，六維運動平臺多少錢，可先根據(jù)要求設定搖擺平臺的運動參數(shù)，設置參數(shù)包括：運動自由度選擇、所選自由度的運動規(guī)律、所選自由度的運動幅值、所選自由度的運動頻率、搖擺平臺上運動平臺的回轉(zhuǎn)中心。

3、運動信息顯示功能

搖擺平臺上位機軟件還可實時顯示搖擺平臺當前的運動狀態(tài)，搖擺平臺運動姿態(tài)的三維動畫顯示；搖擺平臺六根電動缸的實時運動速度、位移曲線顯示；搖擺平臺六根電動缸的運動位置實時數(shù)據(jù)顯示。

6D動感平臺有什么優(yōu)勢

1、平臺穩(wěn)定

通過液壓缸的三自由度運動，真實模擬科普、演練等。產(chǎn)品結(jié)構簡單、模擬環(huán)境形象逼真、運行。

真實感強

2、通過計算機軟件合成各類模擬現(xiàn)場效果，六維運動平臺哪家好，包括不同等級的教學知識講解、化實戰(zhàn)演練等，所有這些與現(xiàn)實同步，使觀眾具有身臨其境的感受。

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