隨著沖壓自動(dòng)化行業(yè)的發(fā)展，根據(jù)產(chǎn)品工藝和現(xiàn)場(chǎng)使用環(huán)境的不同，托盤(pán)機(jī)械手，人們?cè)O(shè)計(jì)出了各種各樣的沖壓機(jī)械手。其中常見(jiàn)、使用量的沖壓機(jī)械手有：直交二軸控制型機(jī)械手，連桿機(jī)械手、模內(nèi)機(jī)械手、二次元機(jī)械手、三次元機(jī)械手等。

1、直交二軸控制型機(jī)械手的特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)單、成本低，這也是沖壓自動(dòng)化早期人們大量使用它的原因。

2、連桿機(jī)械手，之所以稱(chēng)其為連桿，是因?yàn)樵谕粭l線(xiàn)體上它的鉛垂軸和水平軸都通過(guò)桿連為“一體”，所以在一條線(xiàn)體上其主動(dòng)電機(jī)只有兩個(gè)，這使它的成本大大降低。

3、模內(nèi)機(jī)械手，模內(nèi)機(jī)械手多用于單臺(tái)沖床，其安裝在模具內(nèi)側(cè)，也要求沖床喉口深度大。

4、二次元機(jī)械手適合單臺(tái)沖床多工位布局，它搬運(yùn)料是靠?jī)杀蹚哪＞邆?cè)面夾持，不占用沖床開(kāi)模高度，沖床滑塊行程可以大大減小，單次沖壓料的時(shí)間久大大縮短，家電塑料件機(jī)械手，所以二次元適合高速?zèng)_壓。

5、三次元機(jī)械手是在二次元機(jī)械手基礎(chǔ)上增加了鉛垂方向的一軸，以適應(yīng)模具無(wú)法避開(kāi)的鉛垂方向搬運(yùn)料。

機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見(jiàn)的有六種類(lèi)型：

1、單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀，手臂上只有一個(gè)夾爪，不論在刀庫(kù)上或在主軸上，均靠這一個(gè)夾爪來(lái)裝刀及卸刀，因此換刀時(shí)間較長(zhǎng)。

2、單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂上有兩個(gè)夾爪，垃圾桶機(jī)械手，兩個(gè)夾爪有所分工，一個(gè)夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)的任務(wù)，另個(gè)夾爪執(zhí)行由刀庫(kù)取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時(shí)間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。

3、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪可同時(shí)抓取刀庫(kù)及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180°后，又同時(shí)將數(shù)控沖床刀具放回刀庫(kù)及裝入主軸。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是的一種形式。

4、雙機(jī)械手

這種數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床機(jī)械手相當(dāng)于兩個(gè)單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)；另一個(gè)機(jī)械手由刀庫(kù)里取出“新刀”裝入機(jī)床主軸。

5、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手

這種梳棉機(jī)的兩手臂可以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手，并交叉成一定的角度。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)，另一個(gè)手臂由刀庫(kù)中取出“新刀”裝主軸。整個(gè)機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線(xiàn)移動(dòng)或繞某個(gè)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)刀庫(kù)與主軸間的運(yùn)刀運(yùn)動(dòng)。

6、雙臂端面夾緊式機(jī)械手

這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。

今天給大家介紹一下機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)：

1、機(jī)械手可以減省工人、提率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠(chǎng)形象。

2、多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是：動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作。隨著生產(chǎn)的需要，對(duì)多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來(lái)越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場(chǎng)合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。

3、斜臂式機(jī)械手主要適用于30-250噸臥式射出成型機(jī)的成品或水口取出，上下手臂有單截式和雙截式兩種，整機(jī)上下、引拔、旋出、旋入均為全氣壓驅(qū)動(dòng)，經(jīng)濟(jì)實(shí)惠型機(jī)械手。可提升產(chǎn)能（10%-30%）、降低產(chǎn)品不良率、節(jié)約人工、保障操作人員的安全性。

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