機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見的有六種類型：

1、單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動換刀，手臂上只有一個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。

2、單臂雙爪擺動式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂上有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工，注塑機(jī)機(jī)械手，一個夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)，注塑機(jī)機(jī)械手廠家，另個夾爪執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。

3、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180°后，又同時將數(shù)控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是的一種形式。

4、雙機(jī)械手

這種數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床機(jī)械手相當(dāng)于兩個單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來進(jìn)行自動換刀。其中一個機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個機(jī)械手由刀庫里取出“新刀”裝入機(jī)床主軸。

5、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手

這種梳棉機(jī)的兩手臂可以往復(fù)運(yùn)動，注塑機(jī)機(jī)械手價格，并交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動或繞某個轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)刀庫與主軸間的運(yùn)刀運(yùn)動。

6、雙臂端面夾緊式機(jī)械手

這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個端面。

下面機(jī)械手廠家為您介紹：視覺是一種的感知能力，使得在未知環(huán)境中控制機(jī)械手的操作成為可能。如前所述，早的機(jī)械手視覺伺服系統(tǒng)出現(xiàn)在十九世紀(jì)七十年代末期，但此后的發(fā)展相當(dāng)緩慢，在二十世紀(jì)九十年代，由于計算機(jī)處理能力的大幅度提高，使得圖像處理速度滿足了機(jī)械手視覺伺服控制的需要，促進(jìn)了機(jī)械手視覺伺服技術(shù)的快速發(fā)展。

　機(jī)械手配件夾具種類按使用特點(diǎn)可分為：

　?、偻ㄓ脢A具。如機(jī)用虎鉗、卡盤、吸盤、分度頭和回轉(zhuǎn)工作臺等，有很大的通用性，能較好地適應(yīng)加工工序和加工對象的變換，其結(jié)構(gòu)已定型，立式注塑機(jī)機(jī)械手，尺寸、規(guī)格已系列化，機(jī)械手配件其中大多數(shù)已成為機(jī)床的一種標(biāo)準(zhǔn)附件。

②性夾具。為某種產(chǎn)品零件在某道工序上的裝夾需要而專門設(shè)計制造，服務(wù)對象專一，針對性很強(qiáng)，一般由產(chǎn)品制造廠自行設(shè)計。常用的有車床夾具、銑床夾具、鉆模(引導(dǎo)刀具在工件上鉆孔或鉸孔用的機(jī)床夾具)、鏜模(引導(dǎo)鏜刀桿在工件上鏜孔用的機(jī)床夾具)和隨行夾具（用于組合機(jī)床自動線上的移動式夾具）。

　?、劭烧{(diào)夾具?？梢愿鼡Q或調(diào)整元件的夾具。

　?、芙M合夾具。由不同形狀、規(guī)格和用途的標(biāo)準(zhǔn)化元件組成的夾具，機(jī)械手配件適用于新產(chǎn)品試制和產(chǎn)品經(jīng)常更換的單件、小批生產(chǎn)以及臨時任務(wù)。

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