機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。 　　1、執(zhí)行機構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu)。　?、?手部：是機械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。　?、?手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。　?、?手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。　?、?立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱通常為固定不動的?！　、?機座：是機械手的基礎(chǔ)部分。機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支承和聯(lián)接的作用。　　2、驅(qū)動系統(tǒng)：機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式?！　?、控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定的要求進行工作，機械手報價，并檢測其正確與否。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機控制系統(tǒng)也不斷增多。

　沖壓機械手保養(yǎng)： 　

　1、每套沖床機械手要定期檢查、保養(yǎng)，做到專人專管； 　

　2、每天上班工作前一定要檢查沖床機械手是否有開機，確定正常才能正式操作機床； 

　　3、做到定期清潔沖床機械手的習(xí)慣，特別是濾光板的清潔，機械手，盡量避免油污、粉塵。有條件的話好是給沖床機械手做個防護罩； 　　4、機床如要更換或調(diào)試模具，要在完工后把沖床機械手的高度及安全距離調(diào)到適當?shù)奈恢茫?　

　5、沖床機械手安裝的旁邊盡量不要堆放東西。這樣就不容易碰壞機械手； 　

　6、沖壓機械手盡可能的每年請人員進行一次檢查或保養(yǎng)。如機械手出現(xiàn)故障，不要私自處理維修，要請的師傅維修。

　沖壓機械手需要解決的問題就是如何將材料放到模具內(nèi)，所以，材料定位方式顯得為重要。我們通過三個方面來保證材料定位： 　　1)通過氣動裝置不斷拍打材料是之到達的工作位置。材料在自動升降機內(nèi)，左上角是固定的定位邊，右下角有氣動定位裝置，不斷拍打材料。　　2)采用伺服電機驅(qū)動，重復(fù)運動精度是0.08mm，保證連續(xù)運動位置的。　　3)沖壓模具內(nèi)設(shè)置錐形定位柱，材料放到模具后，可以導(dǎo)向，讓位置。




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