工業(yè)機械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等部分組成。

1. 執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng)是機械手完成握持工件(或工具)實現(xiàn)所需的各種運動的部件包括:

(1) 直接與工件(或工具)接觸的手部;

(2) 聯(lián)接手部與臂部的腕部(簡易型的機械手往往沒有)

(3) 支承腕部和手部，用來實現(xiàn)較大范圍運動的臂部;

(4) 支承手臂，并安裝驅(qū)動裝置及其它裝置的機身。

2、驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)是為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力的裝置。液壓驅(qū)動系統(tǒng)通常由油缸、閥、油泵和油箱等組成;氣壓驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、空壓機和儲氣罐等組成;電機驅(qū)動系統(tǒng)通常由電動機、傳動機構(gòu)等組成。

3.控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是通過對驅(qū)動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進行工作，并檢測其正確與否的一些裝置。一般包括程序控制部分和行程檢測反饋部分本節(jié)中將著重介紹執(zhí)行系統(tǒng)中手部的結(jié)構(gòu)及其工作原理。

注塑機械手有哪些優(yōu)點？

使用機械手有以下幾個優(yōu)點：

首先，每個模具的生產(chǎn)時間可以固定，相同的塑化時間，注塑時間，保溫時間，冷卻時間和切換時間可以很容易地提高產(chǎn)品的產(chǎn)量并便于生產(chǎn)。其次，通過使用機器人，可以大大降低工人的成本。根據(jù)每人每月800元的工資，每臺立式注塑機每天24小時生產(chǎn)，每天三班：

每個注塑機每月的人工成本：800×3=2400元，年工資為28800元，3臺每年需要人工成本8.64萬元。使用機械手后，一人可管理至少三臺，根據(jù)三臺機器的計算，只要一人一天能管理三臺立式注塑機，則成本較低。每月的勞動力成本為2400元，年費用為28800元，可以節(jié)省57，注塑機機械手報價，600元。

社會保障制度的完善，每個企業(yè)都面臨著職工養(yǎng)老保險等福利待遇的問題。成本將成倍增加，伺服注塑機機械手，工人的流動性將增加，新工人的培訓成本將越來越高。保守估計，所有機器投資都可以在一年內(nèi)收回。

如果上述參數(shù)是在正常條件下作出的，則實際情況是根據(jù)實際生產(chǎn)情況。

其次，由于工作情緒，假期和身體條件，工人將缺勤。特別是春節(jié)前后，注塑廠人員供不應(yīng)求，機器人也在使用。這種情況不會干擾工廠的正常生產(chǎn)。由于使用機器人，保證了工人的安全，并且沒有因疏忽或疲勞而導致的工作相關(guān)事故。特別是，三班倒的工作更容易在夜間引起生理疲勞，并且容易引起安全事故。在夏季，注塑機機械手，由于工作溫度高，工人容易身體不適和缺乏精神。

后，立式注塑機配備機械手可以保證生產(chǎn)的數(shù)量，并且在接到訂單后很容易安排生產(chǎn)管理。

機械手的發(fā)展趨勢可以從以下幾個方面來講：

1.重復

精度是指機械手達到規(guī)的程度，它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復精度是指如果動作重復次數(shù)多，機械手到達同樣位置的程度。重復精度比精度更重要，如果一個機械手定位不夠，通常會顯示一個固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復運行機械手來測定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，機械手的重復精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和工業(yè)等。

2.模塊化

有的公司把帶有系列導向驅(qū)動裝置的機械手稱為簡單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的機械手比組合導向驅(qū)動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及油管的導向系統(tǒng)裝置，使機械手動作自如。模塊化機械手使同一機械手可能應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應(yīng)用范圍，是機械手的一個重要的發(fā)展方向。

3.節(jié)能化

為了適應(yīng)食品、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術(shù)的進步，新型材料的出現(xiàn)，構(gòu)造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。

4.機電一體化

由“可編程控制器—傳感器—液壓元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件，使液壓技術(shù)從“開關(guān)控制”進入到的“反饋控制” ；節(jié)省配線的復合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，注塑機機械手廠家，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。

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