AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的關(guān)鍵技術(shù)

AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的關(guān)鍵技術(shù)

AGV的導(dǎo)航導(dǎo)引是指AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證AGV行駛到目標(biāo)點的位置及航向的過程。主要涉及三大技術(shù)要點：

1.定位

定位是確定AGV在工作環(huán)境中相對于全局坐標(biāo)的位置及航向，是AGV導(dǎo)航導(dǎo)引的基本環(huán)節(jié)。

2.環(huán)境感知與建模

為了實現(xiàn)AGV自主移動，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，agv定位，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動態(tài)障礙物運(yùn)動進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

3.路徑規(guī)劃

根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，agv定位批發(fā)，可分為兩種類型：一個是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

磁導(dǎo)航agv的路徑跟蹤方法，AGV即自動導(dǎo)航小車，是指裝備有電磁或者光學(xué)等 自動導(dǎo)引裝備，能夠沿著規(guī)定路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移栽功能的運(yùn)輸車，屬于輪 式移動機(jī)器人的范疇。現(xiàn)有的AGV磁導(dǎo)航控制方式，大多數(shù)采用單排或者雙排傳感器陣列。這樣的傳感器布置，雖然也能使AGV沿著磁道運(yùn)行，但是由于傳感器上霍爾元件 之距離的原因，使得計算出來的距離偏差和角度偏差有一定的誤差；目前大多數(shù)的糾偏過 程比較繁瑣，AGV的狀態(tài)劃分較多。

工廠的搬運(yùn)工作

除了自動識別分揀工作之外，物料的上下料和搬運(yùn)運(yùn)輸也是AGV小車較拿手的“工作。”在大型工廠里，需要大量人工進(jìn)行重復(fù)性搬運(yùn)的物料和產(chǎn)品很多，單獨的人工搬運(yùn)不僅費時費力，agv定位訂購，而且費人工，趕上活多人少很容易影響到下一步工作的進(jìn)展。而采用AGV小車搬運(yùn)則方便多了，agv定位售后，只需要給AGV小車設(shè)定上甲，乙，丙，丁點，它們便可以進(jìn)行自動化的搬運(yùn)和輸送了，節(jié)省人工和時間的同時還提升搬運(yùn)效率。

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