（1）選取勢壘型控制Lyapunov 函數(shù),采用自適應(yīng)魯棒控制算法,針對直線電機系統(tǒng),設(shè)計了帶有輸出受限的狀態(tài)反饋控制律，上海重型直線電機優(yōu)勢。與傳統(tǒng)的基于二次型控制

Lyapunov 函數(shù)相比,該控制律可以保證系統(tǒng)誤差在整個控制過程中始終處在給定的范圍內(nèi),同時控制律中的魯棒項以及自適應(yīng)項可以保證控制系統(tǒng)具有良好的瞬態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度，上海重型直線電機優(yōu)勢。仿真與實驗結(jié)果均表明該控制律可完成輸出受限需求,同時具有滿意的控制性，上海重型直線電機優(yōu)勢。

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直線電機區(qū)別于傳統(tǒng)傳動方式

高剛度，無傳動間隙和柔度

寬調(diào)速范圍（1um/s—5m/s，絲杠<1m/s）

高動態(tài)性能高加速度，可達10g

極高的運動分辨率和定位精度

無限行程

無磨損免維護

集成機械系統(tǒng)設(shè)計調(diào)整簡單

大行程高精度的解決方案

當一個平臺的精度要求很高時，比如微米級或者納米級的精度時，這時直線 電機是一個很好的選擇，比如當直線電機和氣浮導軌配合使用時，平臺的定 位精度可達幾十納米，這是其他形式的平臺所達不到的。

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在實用的和買得起的直線電機出現(xiàn)以前，所有直線運動不得不從旋轉(zhuǎn)機械通過使用滾珠或滾柱絲杠或帶或滑輪轉(zhuǎn)換而來。對許多應(yīng)用，如遇到大負載而且驅(qū)動軸是豎直面的。這些方法仍然是比較好的。然而，直線電機比機械系統(tǒng)比有很多獨特的優(yōu)勢，如非常高速和非常低速，高加速度，幾乎零維護（無接觸零件），高精度，無空回。完成直線運動只需電機無需齒輪，聯(lián)軸器或滑輪，對很多應(yīng)用來說很有意義的，把那些不必要的，減低性能和縮短機械壽命的零件去掉了。

計算和選擇

運動曲線圖上每個部分的力都可以計算出來，具體的計算方法如下： 加速階段的力：

F1=(M1+M2)*a+Fc

勻速階段的力：

F2=Fc

減速階段的力： F3=(M1+M2)*（a）+Fc 停頓時電機不出力：

F4=0

其中：

a是加速階段和減速階段的加、減速度

M1是總的運動負載的質(zhì)量 M2是電機線圈的質(zhì)量

Fc是克服摩擦力的需求力，精密直線導軌的摩擦系數(shù)一般為0.01，所以一般設(shè) Fc=0.01(M1+M2)

這樣，我們就可以算出整個過程中的RMS力和比較大力。

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直線電機因其獨特的機械結(jié)構(gòu)而具有高速、高精度等優(yōu)勢,近年來已經(jīng)被地應(yīng)用于、工業(yè)、民用等相關(guān)領(lǐng)域中。但由于直線電機存在內(nèi)部不確定以及外部擾動等不良影響,導致其控制性能變差。如何設(shè)計有效的控制器處理此類不良影響,從而提高電機的控制性能成為當前熱門的研究課題。本論文以龍門直線電機機床的Y軸為研究對象,進行直線電機輸出受限問題的自適應(yīng)魯棒控制研究。根據(jù)龍門直線電機機床系統(tǒng)實際情況,首先選擇并建立合適的數(shù)學模型,通過參數(shù)辨識獲取模型的先驗知識:然后基于自適應(yīng)魯棒控制算法設(shè)計帶有輸出受限的狀態(tài)反饋控制律;考慮到系統(tǒng)部分狀態(tài)不可獲取,僅利用系統(tǒng)輸出設(shè)計帶有輸出受限的自適應(yīng)魯棒控制律;搭建直線電機控制系統(tǒng)實驗平臺,驗證所提兩種控制算法的有效性。上海KGG廠家直 營高精密直線電機 高性能 高壽命 高精度 動力強.上海工業(yè)直線電機便宜

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U 型槽式直線電機有兩個介于金屬板之間且都對著線圈動子的平行磁軌。動子由導軌系統(tǒng)支撐在兩磁軌中間。動子是非鋼的，意味著無吸力且在磁軌和推力線圈之間無干擾力產(chǎn)生。非鋼線圈裝配具有慣量小，允許非常高的加速度。線圈一般是三相的，無刷換相?？梢杂每諝饫鋮s法冷卻電機來獲得性能的增強。也有采用水冷方式的。這種設(shè)計可以較好地減少磁通泄露因為磁體面對面安裝在U形導槽里。這種設(shè)計也小化了強大的磁力吸引帶來的傷害。這種設(shè)計的磁軌允許組合以增加行程長度，只局限于線纜管理系統(tǒng)可操作的長度，編碼器的長度，和機械構(gòu)造的大而平的結(jié)構(gòu)的能力。上海重型直線電機優(yōu)勢

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