系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識(shí)別定位，基本原理是對(duì)生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行特征提取，利用分類器對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別，再利用坐標(biāo)變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動(dòng)作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過(guò)工業(yè)攝像機(jī)對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行采集，然后由經(jīng)圖像預(yù)處理單元對(duì)圖像進(jìn)行中間處理，將處理好的結(jié)果送達(dá)執(zhí)行模塊。在工件的識(shí)別過(guò)程中，應(yīng)該包括所識(shí)別工件的種類，如果是工件的定位過(guò)程中，應(yīng)該包括工件的具體位置，后通過(guò)計(jì)算機(jī)發(fā)送指令信號(hào)給執(zhí)行單元來(lái)完成終的工作要求。

當(dāng)我們談?wù)撊找鏌衢T的工業(yè)4.0、智能制造這些話題時(shí)，機(jī)器人是一個(gè)無(wú)論如何也繞不開的問(wèn)題。機(jī)器人的智能化程度影響著整個(gè)工業(yè)演化的進(jìn)程，傳統(tǒng)的機(jī)器人僅能在嚴(yán)格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令動(dòng)作，缺乏對(duì)環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這極大地限制了機(jī)器人的應(yīng)用。利用機(jī)器人的視覺控制，不需要預(yù)先對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行示教或離線編程，可節(jié)約大量的編程時(shí)間，全自動(dòng)視覺檢測(cè)怎么樣，提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量。這就是我們標(biāo)題中提到的，全自動(dòng)視覺檢測(cè)的價(jià)格，基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人定位技術(shù)。這一技術(shù)在國(guó)內(nèi)較早被應(yīng)用于焊接機(jī)器人對(duì)焊縫的跟蹤，而維視圖像的視覺采集設(shè)備及圖像處理軟件，被行業(yè)內(nèi)廣泛使用。

三、普通的機(jī)測(cè)量解決方案：A、刀具測(cè)量1.直接在機(jī)床上進(jìn)行刀具參數(shù)的測(cè)量2.刀具長(zhǎng)度，刀具直徑等3.自動(dòng)將測(cè)量結(jié)果回饋到機(jī)床控制系統(tǒng)B、工件測(cè)量1.以加工機(jī)床為硬件載體2.以機(jī)床測(cè)頭為觸測(cè)工具3.以計(jì)量軟件為監(jiān)測(cè)手段：a.產(chǎn)生測(cè)量程序b.控制機(jī)床完成測(cè)量C.數(shù)據(jù)后續(xù)分析

　　C、刀具測(cè)量系統(tǒng)(對(duì)刀儀)功能：1.加工過(guò)程中，全自動(dòng)視覺檢測(cè)，實(shí)時(shí)檢測(cè)刀具磨損和破損(直徑和長(zhǎng)度)2.根據(jù)檢測(cè)結(jié)果自動(dòng)修正刀具參數(shù)激光對(duì)刀儀可測(cè)量刀具直徑：0.006mm重復(fù)性 ：± 0.2 μm電源 ：24VDC激光防護(hù)等級(jí) ：2 (IEC825)密封等級(jí) IP68: EN60529主要用于各類銑床和加工中心1.模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，高度可調(diào)，大面積觸測(cè)區(qū)域2.觸測(cè)力可調(diào)，適用于各類刀具測(cè)量3.專為惡劣的機(jī)床工作環(huán)境設(shè)計(jì)激光對(duì)刀儀應(yīng)用領(lǐng)域 ：適用于各類加工中心1.更高的系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性2.用于精度要求更高的領(lǐng)域3.用于測(cè)量更小的刀具4.設(shè)計(jì)巧妙、操作方便

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