步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)尺寸

我們一般說(shuō)電機(jī)尺寸，講的是電機(jī)機(jī)座的尺寸。不同機(jī)座尺寸的步進(jìn)電機(jī)所能提供的輸出功率不一樣，微型步進(jìn)電機(jī)公司，一般來(lái)說(shuō)機(jī)座尺寸越大，能夠提供的轉(zhuǎn)矩越高。例如，河北微型步進(jìn)電機(jī)，一個(gè)大小為57的步進(jìn)電機(jī)的直徑為57毫米；28的步進(jìn)電機(jī)的直徑為28毫米。然而大小相同的步進(jìn)電機(jī)存在不同的機(jī)型，主要體現(xiàn)在機(jī)身長(zhǎng)度上。一般而言，微型步進(jìn)電機(jī)價(jià)格，某一個(gè)特定尺寸的電機(jī)可用輸出力矩會(huì)隨著機(jī)身長(zhǎng)度的增加而增加。

步進(jìn)驅(qū)動(dòng)和伺服驅(qū)動(dòng)的主要區(qū)別

步進(jìn)電機(jī)主要是依相數(shù)來(lái)做分類，而其中又以二相、五相步進(jìn)電機(jī)為目前市場(chǎng)上所廣泛采用。二相步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)較細(xì)可分割為400等分，微型步進(jìn)電機(jī)價(jià)格，五相則可分割為1000等分，所以表現(xiàn)出來(lái)的特性以五相步進(jìn)電機(jī)較佳、加減速時(shí)間較短、動(dòng)態(tài)慣性較低。

隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異。

步進(jìn)電機(jī)的自適應(yīng)控制

自適應(yīng)控制是在 20 世紀(jì) 50 年代發(fā)展起來(lái)的自動(dòng)控制領(lǐng)域的一個(gè)分支 。它是隨著控制對(duì)象的復(fù)雜化 ，當(dāng)動(dòng)態(tài)特性不可知或發(fā)生不可預(yù)測(cè)的變化時(shí) ，為得到高的性能的控制器而產(chǎn)生的 。其主要優(yōu)點(diǎn)是容易實(shí)現(xiàn)和自適應(yīng)速度快 ，能有效地克服電機(jī)模型參數(shù)的緩慢變化所引起的影響 ，是輸出信號(hào)跟蹤參考信號(hào) 。文獻(xiàn)研究者根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的線性或近似線性模型推導(dǎo)出了全局穩(wěn)定的自適應(yīng)控制算法 ， 這些控制算法都嚴(yán)重依賴于電機(jī)模型參數(shù) 。文獻(xiàn)將閉環(huán)反饋控制與自適應(yīng)控制結(jié)合來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置和速度 ， 通過(guò)反饋和自適應(yīng)處理 ，按照優(yōu)化的升降運(yùn)行曲線 ， 自動(dòng)地發(fā)出驅(qū)動(dòng)的脈沖串 ，提高了電機(jī)的拖動(dòng)力矩特性 ，同時(shí)使電機(jī)獲得準(zhǔn)確的位置控制和較高較平穩(wěn)的轉(zhuǎn)速 。

目前 ，很多學(xué)者將自適應(yīng)控制與其他控制方法相結(jié)合 ，以解決單純自適應(yīng)控制的不足。文獻(xiàn)設(shè)計(jì)的魯棒自適應(yīng)低速伺服控制器 ，確保了轉(zhuǎn)動(dòng)脈矩的很大化補(bǔ)償及伺服系統(tǒng)低速高精度的跟蹤控制性能 。文獻(xiàn)實(shí)現(xiàn)的自適應(yīng)模糊 PID 控制器可以根據(jù)輸入誤差和誤差變化率的變化 ，通過(guò)模糊推理在線調(diào)整 PID參數(shù) ，實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的自適應(yīng)控制 ，從而有效地提高系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間 、計(jì)算精度和抗干擾性 。

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