空間防碰撞控制系統(tǒng)

根據(jù)上述過程得出距離后，可以將距離與預(yù)定距離和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較；當(dāng)距離小于預(yù)定距離，判斷碰撞可能性為較高；當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為中等；當(dāng)距離大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為較低。當(dāng)判斷可能性為較高時，進(jìn)行碰撞報警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間即將發(fā)生碰撞，可以進(jìn)行停機(jī)等處理；當(dāng)判斷可能性為中等時，進(jìn)行減速報警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間可能要發(fā)生碰撞，需要減慢堆取料機(jī)運行速度；當(dāng)判斷可能性為較低時，不進(jìn)行報警，堆取料機(jī)回轉(zhuǎn)定位，堆取料機(jī)可以安全地進(jìn)行作業(yè)。

堆取料機(jī)主要用于散狀物料處理、堆場系統(tǒng)、裝載系統(tǒng)，輸送系統(tǒng)以及港口設(shè)備系統(tǒng)中將物料卸在不同的料棚或倉位之中。堆取料機(jī)的作用就是在輸料系統(tǒng)中將上料皮帶機(jī)上的料卸在的堆位或料棚里，同時也可從位置取散裝物料進(jìn)入生產(chǎn)工位。這里我們檢測堆取料機(jī)的實時位置是采用電子磁尺位置檢測裝置，將實時位置檢測信號傳送給系統(tǒng)PLC，在上位機(jī)上進(jìn)行實時顯示，以便操作人員在中控室能實時掌握堆取料機(jī)的位置。這項技術(shù)在我國寶鋼、武鋼、本鋼、首鋼等公司已有多套系統(tǒng)投入運行。


一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段、與另一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段之間的距離。其中當(dāng)兩個堆取料機(jī)的大臂共面時，距離為一堆取料機(jī)的大臂頭部中心到另一個大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和大臂頭部中心所構(gòu)成的線段的垂直距離或兩個堆取料機(jī)的大臂頭部中心之間的距離；當(dāng)兩個堆取料機(jī)的大臂異面時，距離為一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段、與另一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段的公垂線段的距離或兩個堆取料機(jī)的大臂頭部中心之間的距離。


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