輪胎滑移率閾值)通過實(shí)驗(yàn)而事先設(shè)定成維持車輛的直線前進(jìn)性的輪胎滑移率。繼而，參照?qǐng)D2對(duì)由包括以上的結(jié)構(gòu)的本實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)1所執(zhí)行的車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制進(jìn)行詳細(xì)說明。此處，圖2是表示車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。圖2中所示的駕駛切換控制處理在自動(dòng)駕駛控制中以規(guī)定的周期重復(fù)執(zhí)行。在步驟s1中，辨別本車輛是否正在進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。若所述辨別為是，則進(jìn)入步驟s2，若為否，則結(jié)束本處理。在步驟s2中，辨別是否從此起有從自動(dòng)駕駛控制朝手動(dòng)駕駛控制的切換。若所述辨別為是，則進(jìn)入步驟s3，若為否，則結(jié)束本處理。在步驟s3中，辨別本車輛是否已滿足所述行駛穩(wěn)定條件。若所述辨別為是，則進(jìn)入步驟s4，若為否，則進(jìn)入步驟s5。在步驟s4中，執(zhí)行朝將利用eps61的轉(zhuǎn)向控制設(shè)為手動(dòng)駕駛控制，利用awd63的驅(qū)動(dòng)力分配控制維持自動(dòng)駕駛控制的部分手動(dòng)駕駛控制的切換。此時(shí)，以維持本車輛的行駛軌跡的方式，自動(dòng)地協(xié)調(diào)控制驅(qū)動(dòng)力分配。其后，返回至步驟s3。在步驟s5中，執(zhí)行朝將利用awd63的驅(qū)動(dòng)力分配控制也設(shè)為手動(dòng)駕駛控制的完全手動(dòng)駕駛控制的切換轉(zhuǎn)變。執(zhí)行后，結(jié)束本處理。根據(jù)以上所說明的本實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)1。電控系統(tǒng)可以控制汽車的自動(dòng)泊車功能。無錫汽車電控誠信互利

2.防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)與驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)(ASR)汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)可以感知制動(dòng)輪每一瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過控制防止汽車制動(dòng)時(shí)車輪的抱死來保證車輪與地面達(dá)到比較好滑動(dòng)率，從而使汽車在各種路面上制動(dòng)時(shí)，車輪與地面都能達(dá)到縱向的峰值附著系數(shù)和較大的側(cè)向附著系數(shù)，以保證車輛制動(dòng)時(shí)不發(fā)生抱死拖滑、失去轉(zhuǎn)向能力等不安全的因素，可使汽車在制動(dòng)時(shí)維持方向穩(wěn)定性和縮短制動(dòng)距離，有效地提高了行車的安全性。它是應(yīng)用在汽車安全上的有價(jià)值的一項(xiàng)應(yīng)用。無錫正規(guī)汽車電控電控單元(ECU)通過軟件編程實(shí)現(xiàn)多種功能。

大腦的大腦-整車控制器-具體工作模式①自檢模式ON擋，啟動(dòng)自檢模式，整車控制器上電進(jìn)行自檢，如果自檢通過則進(jìn)入啟動(dòng)模式，如果失敗則進(jìn)入故障模式。②啟動(dòng)模式Start擋，滿足條件進(jìn)入高壓上電，高壓上電完成滿足條件整車系統(tǒng)進(jìn)入Ready狀態(tài)，儀表Ready燈亮，指示駕駛員可以進(jìn)行行駛操作，完成啟動(dòng)模式。③行駛模式在汽車行駛過程中，整車控制器實(shí)時(shí)采集駕駛員的加速踏板位置、電機(jī)轉(zhuǎn)速，并根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛狀態(tài)實(shí)時(shí)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，從而按駕駛員意圖控制汽車的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、巡航、加速等不同行駛方式。④制動(dòng)模式當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板，汽車處于制動(dòng)或減速狀態(tài)時(shí)，整車控制器根據(jù)當(dāng)前車輛行駛狀態(tài)，計(jì)算出所需制動(dòng)扭矩，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)換為發(fā)電模式，向動(dòng)力電池充電。⑤停車模式當(dāng)駕駛員關(guān)閉鑰匙，整車控制器控制各子系統(tǒng)下電，設(shè)備關(guān)閉后，完成停車。⑥故障模式當(dāng)整車控制器監(jiān)控到故障后，根據(jù)故障等級(jí)進(jìn)行限功率或下高壓處理，并將故障信息儀表顯示。⑦充電模式當(dāng)插上充電槍，充電機(jī)開始工作，整車控制器會(huì)協(xié)調(diào)BMS啟動(dòng)充電，并持續(xù)監(jiān)測BMS及充電機(jī)狀態(tài)，將充電信息儀表顯示，當(dāng)充電過程中出現(xiàn)故障時(shí)，中斷充電。

儲(chǔ)存在動(dòng)力電池的電能通過變換器供給到電動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，電動(dòng)機(jī)的機(jī)械能再通過減速器傳遞到車輪，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，車上還有眾多的用電設(shè)備需要能量，這些能量的流動(dòng)如何進(jìn)行優(yōu)化和管理，需要電動(dòng)汽車的電控技術(shù)。電控系統(tǒng)如同電動(dòng)汽車的大腦，是電動(dòng)汽車的總控制臺(tái)，它的發(fā)揮決定了電動(dòng)汽車的綜合性能，如果電動(dòng)機(jī)和電池技術(shù)決定了電動(dòng)汽車的硬件價(jià)值，那么電控技術(shù)則直接決定了汽車的軟件實(shí)力。整車控制器（Vehicle Control Unit），是電動(dòng)汽車各個(gè)電控子系統(tǒng)的調(diào)控中樞，是電動(dòng)汽車“大腦中的大腦”，它協(xié)調(diào)和管理整個(gè)電動(dòng)汽車的運(yùn)行狀態(tài)。電控系統(tǒng)可以控制汽車的燈光和雨刷。

圖1是表示本實(shí)用新型的一實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)的圖。搭載本實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)1的車輛例如包含可進(jìn)行四輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)汽車。本實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)1如在后段中進(jìn)行詳述那樣，具有可自動(dòng)地控制車輛的駕駛的結(jié)構(gòu)，使相當(dāng)于日本國土交通省所規(guī)定的等級(jí)3的自動(dòng)駕駛變?yōu)榭赡堋Ｈ鐖D1所示，車輛控制系統(tǒng)1包括：電子控制單元(electronontrolunit，ecu)10、外界感測裝置20、人機(jī)接口(humanmachinerface，hmi)30、導(dǎo)航裝置40、車輛傳感器50、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(electricpowersteering，eps)61、車輛穩(wěn)定輔助系統(tǒng)(vehiclestabilityassist，vsa)62、全輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(allwheeldrive，awd)63、電子伺服剎車(electricservobrake，esb)64、驅(qū)動(dòng)力輸出裝置71、剎車裝置72、及轉(zhuǎn)向裝置73。外界感測裝置20包括：相機(jī)21、雷達(dá)(radar)22、及激光雷達(dá)(lidar)23。在本車輛的任意的部位上設(shè)置至少一個(gè)相機(jī)21，對(duì)本車輛的周圍進(jìn)行拍攝來獲取圖像信息。相機(jī)21是單眼相機(jī)或立體相機(jī)，例如可使用利用電荷耦合器件(chargecoupleddeviced)或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體plementarymetaloxidesemiconductor，cmos)等固體攝像元件的數(shù)碼相機(jī)。在本車輛的任意的部位上設(shè)置至少一個(gè)雷達(dá)22。汽車電控系統(tǒng)需要定期進(jìn)行軟件更新。無錫正規(guī)汽車電控

調(diào)速汽車電控原理，無錫東英電子有限公司。無錫汽車電控誠信互利

本實(shí)用新型涉及一種車輛控制系統(tǒng)。背景技術(shù)：以前，提出有一種當(dāng)進(jìn)行了從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)，決定對(duì)駕駛者推薦的駕駛操作的自動(dòng)駕駛控制裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。根據(jù)所述自動(dòng)駕駛控制裝置，當(dāng)已從自動(dòng)駕駛切換成手動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛者可容易地進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛操作。然而，存在根據(jù)駕駛者的狀態(tài)，從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換自身本來就不適當(dāng)?shù)那闆r。因此，提出有一種自動(dòng)駕駛支援裝置，其通過駕駛者監(jiān)視部來監(jiān)視駕駛者的狀態(tài)，根據(jù)其監(jiān)視結(jié)果來分階段地設(shè)定表示是否可進(jìn)行從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換的等級(jí)(例如，參照專利文獻(xiàn)2)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本特開2017-94963號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2：日本特開2017-97518號(hào)公報(bào)技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：實(shí)用新型所要解決的問題但是，例如在車輛正在進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛的情況下，在從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)，存在根據(jù)車輛的狀態(tài)，作為駕駛者接手駕駛的狀況并不合適的情況。在此情況下，若進(jìn)行朝手動(dòng)駕駛的切換，則存在無法維持車輛的行駛穩(wěn)定性的擔(dān)憂。本實(shí)用新型是鑒于以上所述而成者，其目的在于提供一種在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛控制系統(tǒng)。無錫汽車電控誠信互利