使用焊接機器人焊接時，焊接機器人的作業(yè)原理是什么？
操作焊接機器人需要熟練的焊工，具有熟練的操作技能、豐富的實踐經(jīng)驗和穩(wěn)定的焊接水平。焊接是一種工作條件惡劣、高煙、高散熱、高風(fēng)險的工作。工業(yè)焊接機器人的出現(xiàn)自然促使人們考慮用它們代替手工焊接，以降低焊工的勞動強度，同時保證焊接質(zhì)量，提高焊接效率。然而，焊接不同于其他工業(yè)過程。例如，工業(yè)機器人培訓(xùn)，在電弧焊接過程中，待焊接的工件通過局部加熱、熔化和冷卻而變形，并且焊接軌跡相應(yīng)地改變。手工焊接過程中有經(jīng)驗的焊工可以根據(jù)肉眼觀察到的實際焊接位置來調(diào)整焊的位置、姿態(tài)和行走速度，以適應(yīng)焊接軌跡的變化。然而，為了適應(yīng)這種變化，機器人必須首先像人一樣“看到”這種變化，然后采取相應(yīng)的措施來調(diào)整焊的位置和狀態(tài)，以實現(xiàn)焊縫的實時跟蹤。由于焊接機器人在焊接過程中產(chǎn)生的強電弧、電弧噪聲、煙霧、保險絲短路、大電流和強磁場等復(fù)雜環(huán)境因素的存在，機器人需要檢測和識別焊接所需的信號特征。它不像工業(yè)制造中的其他過程那樣容易檢測。因此，焊接機器人的應(yīng)用從一開始就沒有應(yīng)用在弧焊過程中。機器人弧焊應(yīng)用越來越廣泛，機器人的數(shù)量遠遠高于機器人點焊的數(shù)量。在現(xiàn)代生產(chǎn)線上，工業(yè)機器人視頻，柔性生產(chǎn)越來越受到重視。工業(yè)生產(chǎn)的需求日益增加，手工焊接的成本相對較高，而且焊工人數(shù)少，所以焊工很難招到。焊接機器人的出現(xiàn)無疑是一個不錯的選擇！

哪些方面反映出焊接機器人智能化、多樣化發(fā)展趨勢？

隨著科研力度的不斷加強，機器人的技術(shù)水平也變得越來越來，從機器人技術(shù)發(fā)展趨勢看，焊接機器人和其它工業(yè)機器人一樣，同樣都是朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。可以從哪些方面看出焊接機器人有這樣的發(fā)展趨勢呢？

首先是焊接機器人的操作機構(gòu)方面的變化，通過有限元分析、模態(tài)分析及設(shè)計等現(xiàn)金設(shè)計方法的運用，逐步實現(xiàn)了機器人操作機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。較為明顯的就是高強度輕質(zhì)材料的運用，進一步提高了焊接機器人操作機構(gòu)的負載和自重比。

同時在焊接機器人中采用了的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)；并推動其機構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展，使得焊接機器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小。

其次就是以及的焊接機器人的控制系統(tǒng)，溫州工業(yè)機器人，為了便于實現(xiàn)標準化和網(wǎng)絡(luò)化，重點開始研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)。這樣的話，不僅可以大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性，還能實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。

在焊接機器人傳感技術(shù)方面也體現(xiàn)出了智能化和多樣化，有些焊接機器人中除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還應(yīng)用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應(yīng)性。

除此之外，焊接機器人的網(wǎng)絡(luò)通信功能、遙控和監(jiān)控技術(shù)、虛擬技術(shù)、多智能體調(diào)控技術(shù)以及性能價格比都在逐漸發(fā)生變化，已經(jīng)不再是原來的技術(shù)了，但都是為了越變越好，力求能夠使得焊接機器人滿足任何場合的需求。

焊接機器人特點

點焊對焊接機器人的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原因。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域，定位要準確，以減少移位的時間，提高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右。考慮到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應(yīng)連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。

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