運(yùn)動(dòng)自由度，是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動(dòng)和繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來表示。

自由物體在空間有六個(gè)自由度。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。沖床機(jī)械手通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，但也使控制變得更加復(fù)雜。沖床機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)方式上，可以分為直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩種，應(yīng)用簡記符號P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn)，如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度，從基座開始到臂端，運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。

自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人作為面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多角度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

自動(dòng)化6軸工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)多角度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)多角度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

隨著塑料加工行業(yè)在我國的迅速發(fā)展，注塑成型設(shè)備的自動(dòng)化程度也越來越高?，F(xiàn)代化的注塑機(jī)常常配置有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率。注塑工業(yè)機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。注塑工業(yè)機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專門配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

在傳統(tǒng)的注塑成型工藝，由較早人工合模成型，到注塑機(jī)油壓合模成型，在演變成今天電腦控制成型工藝，進(jìn)步不僅反應(yīng)在產(chǎn)品工藝質(zhì)量、外觀，還有成型效率等。注塑成型競爭日趨白熱化，成型質(zhì)量與效率關(guān)系企業(yè)生存;成型質(zhì)量與注塑機(jī)本身性能、模具工藝及周邊環(huán)境有關(guān)，成型效率與模具精度、成型工藝、生產(chǎn)數(shù)量有關(guān);隨著注塑機(jī)操作人員日趨供應(yīng)緊張，人工生產(chǎn)成本的增加，機(jī)械手也應(yīng)用越來越廣泛。

那么機(jī)械手適用于什么樣的模具呢?作為生產(chǎn)注塑機(jī)機(jī)械手廠家，只有了解什么樣的模具適合用機(jī)械手，才能更好的向客戶介紹自己的產(chǎn)品，并根據(jù)客戶的產(chǎn)品和要求設(shè)計(jì)出客戶需要的機(jī)械手。