亮點裝備——并聯(lián)分揀工業(yè)機器人生產廠家

并聯(lián)機器人市場其實很大，而目前沒有出現(xiàn)高速發(fā)展的原因首先在于很多企業(yè)不懂應用，應用端不能將并聯(lián)機器人的功能的發(fā)揮出來，因此其優(yōu)勢也不能體現(xiàn)。但也有人認為是應用場景的問題，相對于六軸機器人而言，并聯(lián)機器人除了在食品、藥品及電子行業(yè)應用較多以外，其他領域還未擴展開來。

并聯(lián)機器人如今被廣泛應用于食品、制藥、電子、日化等行業(yè)，并聯(lián)機器人如何在機器人市場異軍突起，又經歷了什么樣的故事？讓我們隨著阿童木機器人這家專注并聯(lián)十五年的企業(yè)，共同回顧并聯(lián)機器人的發(fā)展史。世紀八十年代，一類以并聯(lián)機構為主機構的新型工業(yè)機器人(并聯(lián)機器人)為某些特定工業(yè)領域不斷提供出更為的解決方案，引起工業(yè)界和學術界的普遍關注。

并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在哲學上呈對立統(tǒng)一的關系，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下特點：（1）無累積誤差，精度較高；（2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好；（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對稱的并聯(lián)機構具有較好的各向同性；（5）工作空間較?。徊⒙?lián)機構（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。

并聯(lián)機器人運動規(guī)劃進行研究,針對拾放操作提出更加平滑和性能更優(yōu)的軌跡規(guī)劃,研究的目標是為了提高Delta機器人的拾放操作速度和優(yōu)化控制等各方面性能。首先,分析了本實驗室的Delta并聯(lián)機器人的正解運動學、逆解運動學。實驗環(huán)節(jié)提供運動學求解。接著對典型的拾放操作的運動學特點進行了分析,提出了4-5-6-7次多項式插值方法。

分別對規(guī)劃曲線的速度、加速度、加加速度等指標進行了平滑處理。同時針對典型SCARA系統(tǒng)的拾放操作的路徑進行軌跡規(guī)劃和優(yōu)化,論證拾放軌跡曲線的方形直角是速度和加速度不連續(xù)來源,運用拉梅曲線(Lamécurves)平滑處理典型的軌跡中的水平和垂直段之間的方形直角。從而實現(xiàn)G2連續(xù),即整條軌跡位置、切線、曲率都連續(xù),同時意味著軌跡位置、速度、加速度、加加速度均連續(xù)。基于運動學特征,建立并聯(lián)機器人動平臺的模型,定義由拉梅曲線的參數(shù)所組成優(yōu)化目標函數(shù),綜合不等式約束,終找到目標函數(shù)的值。

其他：軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器，下一代戰(zhàn)斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態(tài)控制器等；生物醫(yī)學工程中的細胞操作機器人、可實現(xiàn)細胞的注射和分割；微手術機器人；大型射電天文望遠鏡的姿態(tài)調整裝置；混聯(lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機械手模塊是基于并聯(lián)機構單元的模塊化設計的成功典范。

閃光點并聯(lián)機器人是自動化技術、視覺識別系統(tǒng)技術性、輸送帶追隨技術性融合的成效，其在迅速流水線生產中可以追隨輸送帶的速率，根據視覺智能識別物塊的部位、色調、樣子、規(guī)格等，并依照特殊的規(guī)定開展裝車、快遞分揀、排序等工作中，以其迅速靈便的特性進一步提高了公司生產流水線的，減少了公司的經營成本。并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)式工業(yè)級串連智能機器人在社會學上呈對立統(tǒng)一的關聯(lián)，和串連智能機器人相較為。

所以并聯(lián)機器人企業(yè)要想獲真正的發(fā)展，當下首要的并不是在有限的市場里爭搶，而要將放在如何讓應用企業(yè)理解并聯(lián)機器人的應用優(yōu)勢，如何去開拓更多的應用領域，將蛋糕做大才能受益更多。另一方面，在與外國廠商的競爭中，盡管國產并聯(lián)機器人份額在逐年上升，但外資品牌依舊占據者主導地位，要實現(xiàn)真正的國產替代，企業(yè)在技術方面還需繼續(xù)提升，低價并不是優(yōu)勢，質量上去價格下來才算是真正的核心優(yōu)勢。