機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出臺機(jī)械手。

機(jī)械手可以減省工人、提、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動作靈活、運(yùn)動慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。

搖晃功用 這對弧焊機(jī)器人甚為重要，它關(guān)系到弧焊機(jī)器人的工藝性能?，F(xiàn)在弧焊機(jī)器人的搖晃功用不同很大，有的機(jī)器人只需固定的幾種搖晃辦法，有的機(jī)器人只能在 x-y 平面內(nèi)任意設(shè)定搖晃辦法和參數(shù)， 佳的選擇是能在空間 (x-y ，z) 范圍內(nèi)任意設(shè)定搖晃辦法和參數(shù)。

焊接戶點(diǎn)示教功用 這是一種在焊接示教時十分有用的功用，即在焊接示教時，先示教焊縫上某一點(diǎn)的方位，然后調(diào)整其焊槍或焊鉗姿態(tài)，在調(diào)整姿態(tài)時，原示教點(diǎn)的方位完全不變。實(shí)踐是機(jī)器人能自動補(bǔ)償由于調(diào)整姿態(tài)所引起的戶點(diǎn)方位的變化，保證戶點(diǎn)坐標(biāo)，以便利示教操作者。

焊接工藝毛病自檢和自處理功用 這是指常見的焊接工藝毛病，如弧焊的粘絲、斷絲、點(diǎn)焊的粘電等，這些毛病發(fā)生后，如不及時采用辦法，則會發(fā)生損壞機(jī)器人或作廢工件等大事端。因而，機(jī)器人有必要具有檢出這類毛病并實(shí)時自動泊車報警的功用。

引弧和收弧功用 為保證焊接質(zhì)量，需求改動參數(shù)。在機(jī)器人焊接中，在示教時應(yīng)能設(shè)定和修正，這是弧焊機(jī)器人必不可少的功用。