70年代，石油、化工、及核工業(yè)的發(fā)展及管道維護的需要刺激了管內(nèi)機器人的研究。一般認為，法國的J. VR`ERTUT早開展管內(nèi)機器人理論與樣機的研究，他于1978年提出了輪腿式管內(nèi)行走機構(gòu)模型IPRIVO 80年代日本的福田敏男、細貝英實、岡田德次、屈正幸、福田鏡二等人充分利用法、美等國的研究成果和現(xiàn)代技術(shù)，開發(fā)了多種結(jié)構(gòu)的管內(nèi)機器人。韓國成均館大學(xué)的Hyouk R. C.等人研制了管道檢測機器人MRINSPECT系列。

CCTV機器人用于在無條件人員進入的情況下進行內(nèi)窺鏡探查。高清防水?dāng)z像機鏡頭可以傳輸回管道內(nèi)的實時圖像，以掌握管道內(nèi)污水的流向，水質(zhì)，水量和管道的裂縫，塌陷，堵塞點，變形等災(zāi)害，以達到排水可追溯性調(diào)查的目的。通過對管道內(nèi)窺鏡調(diào)查的分析，多年流域規(guī)劃建設(shè)前收集原始地形圖數(shù)據(jù)，一一比較，再經(jīng)過數(shù)據(jù)收集，處理，編輯，制圖后疊加當(dāng)前地形圖等等。詳細的排水管道圖。