諧波減速器，兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級(jí)減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場(chǎng)以來，因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率髙、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動(dòng)力，并達(dá)到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動(dòng)效率髙。單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)到50-4000，而傳動(dòng)效率髙達(dá)92%-96%。

減速機(jī)的市場(chǎng)現(xiàn)狀

目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對(duì)于高精度機(jī)器人減速器，日本具備優(yōu)勢(shì)，目前全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速機(jī)被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)），包括ABB、FANUC、KUKA等國(guó)際主流機(jī)器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。

減速機(jī)的基本功能和原理

1）減速機(jī)的工作原理

減速機(jī)的工作原理是依靠不同直徑的齒輪降低速度。一般減速機(jī)都應(yīng)用于低轉(zhuǎn)速、大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備當(dāng)中。輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪相互嚙合完成速度的下降。因?yàn)辇X輪相互嚙合的情況下，齒輪實(shí)際的轉(zhuǎn)動(dòng)量是相同的，因?yàn)榇笮↓X輪的周長(zhǎng)不同的，所以齒輪的轉(zhuǎn)速不同。減速機(jī)正是運(yùn)用這一原理完成減速功能的。

2）減速機(jī)的基本功能

減速機(jī)的功能包括兩個(gè)部分，減速和帶動(dòng)。帶動(dòng)是指?jìng)鲃?dòng)過程中將動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)化為對(duì)于物品的力。之所以使用轉(zhuǎn)速機(jī)來進(jìn)行帶動(dòng)，而不使用動(dòng)力源的直接帶動(dòng)是因?yàn)閯?dòng)力源無法使用太大的齒輪，而小齒輪因?yàn)檗D(zhuǎn)速過快無法提供足夠的推力。使用小齒輪很可能會(huì)導(dǎo)致減速機(jī)出現(xiàn)損壞。