諧波減速器，兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線(xiàn)針輪，諧波以前都是用漸開(kāi)線(xiàn)齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開(kāi)線(xiàn)先進(jìn)很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說(shuō)幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

擺線(xiàn)針輪減速器用軸承

擺線(xiàn)針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動(dòng)原理，采用擺線(xiàn)針齒嚙合的傳動(dòng)裝置。在其輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱(chēng)為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成 H 機(jī)構(gòu)，該滾柱軸承沒(méi)有軸承外圈，兩個(gè)擺線(xiàn)輪的中心孔充當(dāng)偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承外圈及滾道。

除這類(lèi)減速器之外，還有其他種類(lèi)的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機(jī)器人用減速器要求結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大、傳動(dòng)鏈短、質(zhì)量輕并且易于控制等，大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。

機(jī)器人技術(shù)是未來(lái)的戰(zhàn)略性高新技術(shù)，是智能制造的核心關(guān)鍵技術(shù)。軸承作為機(jī)器人重要關(guān)鍵配套件,被譽(yù)為機(jī)械的“關(guān)節(jié)”，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性、重復(fù)定位精度、動(dòng)作精準(zhǔn)度以及工作的可靠性等關(guān)鍵性能指標(biāo)具有重要影響。

諧波減速器是諧波齒輪傳動(dòng)裝置（Harmonic gear drive）的簡(jiǎn)稱(chēng)。諧波齒輪傳動(dòng)既可以減速，又可以加速，但是傳動(dòng)比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

1955年，由美國(guó)發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類(lèi)似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會(huì)磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個(gè)傳動(dòng)原件，是三個(gè)部件傳動(dòng)嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個(gè)齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會(huì)有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會(huì)會(huì)差距極大。

減速機(jī)串軸原因分析：

減速機(jī)承受正負(fù)扭矩作用時(shí)，齒厚誤差、齒面不均勻磨損和過(guò)早磨損、齒背變形造成串軸。

在實(shí)際傳動(dòng)中，由于兩半從動(dòng)齒輪的偏斜程度不同，對(duì)于輸入軸來(lái)講，產(chǎn)生軸向串動(dòng)是中間軸上兩半從動(dòng)齒輪不同偏斜程度綜合作用的結(jié)果。此外，輸出軸上的從動(dòng)齒輪，由于齒輪加工偏斜也同樣造成串動(dòng)，但是由于輸出軸在軸向是固定的，就迫使中間軸移動(dòng)，進(jìn)而迫使輸入軸串動(dòng)。

解決措施

提高齒輪的強(qiáng)度，齒輪的制造精度，降低齒輪和軸的粗糙度數(shù)值。提高從動(dòng)齒輪與軸的安裝精度緊固性，蕞主要是達(dá)到合理的過(guò)盈配合