取料機遠程控制系統(tǒng)中，設(shè)備不再是料場中的一個個運行的獨立單元，它既是遠程控制系統(tǒng)的“實施者”也是“控制者”。換句話說，料場無人化，設(shè)備自己進行識別然后根據(jù)設(shè)定程序完成堆取作業(yè)，遠程控制系統(tǒng)將單個設(shè)備動作反映到到主控室的PLC或工控機上，主控室通過既定算法進行取料動作，甚至可以自發(fā)處理意外情況，對設(shè)備的監(jiān)控非常輕松簡單的。堆料機在充填機的料斗內(nèi)的中下部位置有一支下傳感器，另一支上傳感器則固定在自動堆料機底部。

取料機遠程控制系統(tǒng)采用cone shell方式進行堆料，通過在懸臂梁前端和回轉(zhuǎn)鋼結(jié)構(gòu)頂部安裝兩個GPS接收點，對懸臂位置和整機位置進行定位。安裝在回轉(zhuǎn)鋼結(jié)構(gòu)頂部的3D掃描儀對料堆進行掃描，通過GPS的料場識別分析數(shù)字化成料堆和設(shè)備的電子圖表。本系統(tǒng)是在一定的時間間隔內(nèi)采集信號的，當檢測到信號輸出時，通過計算機程序?qū)⒉杉降男盘栠M行相應(yīng)的處理轉(zhuǎn)化成當前位置數(shù)據(jù)，然后帶入到相應(yīng)的公式進行距離判定，如果判斷結(jié)果小于安全距離，那么系統(tǒng)會自動報警。

系統(tǒng)取料作業(yè)通過即時掃描和分析成數(shù)字化模型，實現(xiàn)堆取料機自動尋堆尋址，完成取料作業(yè)，斗輪電機電流的數(shù)據(jù)反饋后進尺量校正和回轉(zhuǎn)邊界判斷。該模式下堆取料機可以準確行走對垛，并無間斷地進行作業(yè)，作業(yè)，適用作業(yè)頻率較高的中轉(zhuǎn)碼頭。

堆取料機工作原理：    物料從堆棚的頂部經(jīng)皮帶輸送至堆取料機頂部，物料經(jīng)由溜槽落入堆取料機頂部的懸臂膠帶機，通過懸臂膠帶機皮帶的輸送，物料由堆取料機的中心位置運送到懸臂膠帶機另一端，并落到地面形成料堆，上述為堆料過程；如此，反復(fù)循環(huán)，堆料機將完成把周轉(zhuǎn)桶內(nèi)物料輸入充填機料斗的全過程。通過柱結(jié)構(gòu)的驅(qū)動，堆取料機以柱結(jié)構(gòu)為中心運動，帶動料耙將堆積后的松散物料通過耙齒耙到地面，通過刮板機構(gòu)的一系列運動，由刮板將遠離中心的料刮送至堆取料機的中心，落入轉(zhuǎn)移溜槽，再由堆取料機下的皮帶機將料運走，上述為取料過程。

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種半門式刮板取料機，適應(yīng)環(huán)境要求，能夠很好地替代現(xiàn)有的半輪式堆取料機。

按照本實用新型提供的技術(shù)方案，所述半門式刮板取料機，包括箱形門架、卷揚提升系統(tǒng)、刮板取料系統(tǒng)、固定端梁和擺動端梁；其特征是：所述箱形門架四周由鋼板圍成，在長度方向上設(shè)有若干個空心隔板，內(nèi)壁四周每邊設(shè)有由槽鋼組成的加強筋；所述固定端梁與箱形門架頭端相連，固定端梁的兩端設(shè)置行走臺車，行走臺車具有兩個車輪，車輪支撐于下軌道上；所述擺動端梁包括端梁體，在端梁體上部設(shè)有球鉸支座，球鉸支座上部與箱形門架頭端下部相連，在端梁體下部兩端設(shè)有第二行走臺車，第二行走臺車具有車輪，車輪支撐于上軌道上；這樣在計算機和工作人員相互交互的工作下，能夠更加有效的避免碰撞，保護人機安全，減少由于誤操作和碰撞產(chǎn)生的不必要的維修費用，同時大大提高取料機的工作效率。在所述箱形門架的上部固定卷揚提升系統(tǒng)，所述刮板取料系統(tǒng)吊設(shè)在箱形門架下方，與卷揚提升系統(tǒng)的升降輸出端連接。