焊接機(jī)器人

    隨著我國加入WTO，我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和國際正在接軌，國內(nèi)競爭和國際競爭的界限將越來越模糊，改造過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領(lǐng)域也是如此，采用自動化焊接提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量已是大勢所趨。在大型企業(yè)是這樣，對中小型企業(yè)也是如此。

　　 采用機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟(jì)效率；另一方面，機(jī)器人的移位速度快，可達(dá)3m/s，甚至更快。因此，一般而言，采用機(jī)器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接質(zhì)量優(yōu)良且穩(wěn)定。

焊接機(jī)械人工裝夾具的施力點(diǎn)應(yīng)位于焊件的支承處或許布置在靠近支承的地方，并且要防止支承反力與夾緊力、支承反力與重力構(gòu)成力偶。為了便于節(jié)制，在同一個(gè)夾具上，和夾緊機(jī)構(gòu)的布局情勢不宜過量，并且盡量只選用一種動力源。

　　既然是與焊接機(jī)械人共同利用，那么它本身應(yīng)舉措敏捷、操縱便利，操縱位置應(yīng)處在工人輕易靠近、易操縱的部位。當(dāng)夾具處于夾緊狀況時(shí)，應(yīng)能自鎖；同時(shí)還要有充足的安裝、焊接空間，所有的定位元件和夾緊機(jī)構(gòu)應(yīng)與焊道堅(jiān)持恰當(dāng)?shù)拈g隔。

　　焊接機(jī)械人的工裝夾具除具備上述特性以外，在自動化、機(jī)械化等方面都起著異常緊張的作用，是焊接事情可否完成高速、、周詳、復(fù)合、智能、環(huán)保等目標(biāo)的癥結(jié)地點(diǎn)。

焊接機(jī)器人自動化知識

激光視覺焊縫傳感

機(jī)器人采用的是主動跟蹤的方式，機(jī)器人控制傳感器：

1、焊槍的位置和焊接速度實(shí)時(shí)獲取，控制方便，速度變化時(shí)易于調(diào)整。

2、可以方便地和外軸進(jìn)行集成控制和同步。

3、總線通訊方式，信息量豐富。

焊接后的質(zhì)量檢測

因視覺技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在出現(xiàn)了線激光、白藍(lán)光等技術(shù)，已能完成焊縫的質(zhì)量檢測，可以檢測焊縫的起始點(diǎn)，焊縫高度，焊縫寬度，焊接缺陷及焊縫連續(xù)性等，甚至還能通過飛濺檢測來判斷焊接參數(shù)的合理性。讓整個(gè)焊接自動化形成了一個(gè)制造閉環(huán)，為將來的機(jī)器學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。

當(dāng)焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接時(shí)，可能會產(chǎn)生強(qiáng)烈的電弧輻射，高溫，冒煙，飛濺，凹槽狀況，加工誤差，夾具夾緊精度，表面狀況以及工件的熱變形。 焊槍與焊縫的偏離會嚴(yán)重影響焊接質(zhì)量。

　　由于焊接條件的這種變化，焊接機(jī)器人需要實(shí)時(shí)檢測焊接的偏差并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，以確保焊接質(zhì)量的可靠性。 為了使機(jī)器人能夠在焊接過程中實(shí)時(shí)檢測焊接的實(shí)際位置，在弧焊機(jī)器人中使用了焊縫跟蹤技術(shù)。

　　焊接機(jī)器人焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)，尤其是電弧傳感器和光學(xué)傳感器。 電弧傳感器直接從焊接電弧本身提取焊接位置偏差信號，具有良好的實(shí)時(shí)性。 不需要將任何設(shè)備連接到焊炬。 割炬運(yùn)動的靈活性和可及性良好，特別是與焊接過程的低成本自動化相一致。