焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的本體獨(dú)立、動(dòng)作自由度多、程序變更靈活、自動(dòng)化程度高且柔性程度極高的先進(jìn)焊接設(shè)備，具有多功能、重復(fù)精度高、焊接質(zhì)量高、抓取重量大、運(yùn)動(dòng)速度快和動(dòng)作穩(wěn)定可靠等特點(diǎn)。在此，以KUKA六軸機(jī)器人為例介紹其運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，其六軸從基座往上，分別為A1、A2、A3、A4、A5和A6軸，每個(gè)軸都可以前進(jìn)和旋轉(zhuǎn)，且為AC伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，都帶有抱閘，防止機(jī)器人突然斷電。

　焊接機(jī)器人的分類:(1)點(diǎn)焊機(jī)器人(2) 弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊對(duì)所用的機(jī)器人的要求都比較低。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位掌握，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)路徑?jīng)]有嚴(yán)格技術(shù)要求。這也是焊接機(jī)器人早只能用來點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)重能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要迅速，過程要平穩(wěn)，定位要，以減少工作的時(shí)間，提升機(jī)械臂工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗樣式。

　　弧焊機(jī)器人的特征：弧焊過程比點(diǎn)焊過程要復(fù)雜一些，工具中心點(diǎn)(TCP)，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)路徑、焊槍的姿態(tài)、焊接的參數(shù)都要求掌控。所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的基礎(chǔ)功能外，還必須具備一些適應(yīng)弧焊要求的功能。即使從理論上講，有5個(gè)軸的焊接機(jī)器人就可以用來電弧焊，但是對(duì)復(fù)雜形狀的焊縫，用5個(gè)軸的機(jī)器人卻比較難做到。

使用焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是

　　1.能夠根據(jù)特殊的焊接模式來調(diào)整自動(dòng)化的焊接

　　2.減少人工勞動(dòng)強(qiáng)度

　　3.提高焊接品質(zhì)

　　4.提高生產(chǎn)效率

　　5.安全，5S的提高

　　缺點(diǎn)是：

　　1從長遠(yuǎn)來看，您可以節(jié)省人工成本，但在短期內(nèi)，自動(dòng)焊接系統(tǒng)前期需要大量投資，這可能需要一段時(shí)間才能收回。

　　2、缺乏靈活性，對(duì)前道工序的加工精度要求高，一般應(yīng)控制在0.5毫米以內(nèi)。