近年來，我國工廠自動化設(shè)備越來越先進(jìn)，所以要求的物流效率需要提高以降低生產(chǎn)成本。自動高速碼垛機器人應(yīng)用越來越廣泛，但是，我國目前對于碼垛機器人的研制相對于國外來說還處于較低水平，工廠使用的碼垛機器人很多都是引進(jìn)國外，自主研制品牌相對較少，所以解決當(dāng)前國內(nèi)碼垛機器人研制存在的問題，研發(fā)出適合我國工廠生產(chǎn)需求的碼垛機器人具有重要的實際意義。機器人的使用對工業(yè)生產(chǎn)起到非常重要的作用，在我國向制造強國邁進(jìn)的道路上起到很好推動作用，衷心希望在今后的社會發(fā)展中，機器人能夠推廣的更加廣泛。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

目前，工業(yè)機器人涉及的主要技術(shù)包括運動學(xué)標(biāo)定、運動規(guī)劃、運動控制等。經(jīng)過近50年的發(fā)展，以上技術(shù)都已有比較成熟的解決方案。新的挑戰(zhàn)主要在于非線性控制、多目標(biāo)優(yōu)化、智能化、重載荷、高j度、高速度等技術(shù)。為解決以上問題，目前對于工業(yè)機器人的研究重點集中在機器人的控制方法、力位混合控制、視覺伺服、主動柔順控制、協(xié)同作業(yè)等方向。如今，工業(yè)機器人的應(yīng)用場景逐漸從重復(fù)簡單動作轉(zhuǎn)變?yōu)閺?fù)雜任務(wù)，往往需要工業(yè)機器人具備一定的智能化和群體協(xié)調(diào)能力。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

直流伺服電機和交流伺服電機用于，一般用于高j度、高速度的工業(yè)機器人驅(qū)動，采用閉環(huán)控制方法。步進(jìn)電機扭矩大，往往用于精度和速度要求不高的機器人中，采用開環(huán)控制即可。對于并聯(lián)機器人，往往采用直線電機進(jìn)行驅(qū)動。工業(yè)機器人的感知系統(tǒng)一般分為內(nèi)部感知和外部感知系統(tǒng)。內(nèi)部感知系統(tǒng)使用壓力傳感器、接觸傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器等獲取機器人各關(guān)節(jié)的位置、速度、力和力矩等相關(guān)機械量。外部傳感器則一般通過攝像機、聲吶等感知周圍環(huán)境。由于近年來計算機視覺技術(shù)發(fā)展迅猛，視覺伺服成為共機器人感知的重要方面。

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目前，市場上應(yīng)用z廣泛的機器人是工業(yè)機器人，也是z成熟、z完善的一種。工業(yè)機器人的應(yīng)用十分廣泛，因為它有多種控制方法。根據(jù)不同的任務(wù)，可以分為四種控制方法:點控制法、連續(xù)軌跡控制法、力控制法和智能控制法。點位控制方式這種控制方法只控制工業(yè)機器人工作空間中一些離散點的姿態(tài)。它具有易于實現(xiàn)、定位精度要求低的特點，因此經(jīng)常用于裝卸、搬運、點焊和在電路板上插入元件等。這僅需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點的j確位置和姿態(tài)。這種方法相對簡單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制