機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人蕞重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

減速器振動(dòng)大、有噪音、有異響原因分析:

減速器由于長期工作可能會(huì)出現(xiàn)耦合器損壞，電機(jī)螺絲松動(dòng)，軸承磨損嚴(yán)重或間隙調(diào)整不當(dāng)，齒輪損壞，工作機(jī)載荷不平衡等現(xiàn)象，或者潤滑油的雜質(zhì)多、變質(zhì)等原因必定會(huì)引起減速器振動(dòng)大、有噪音、有異響，而使工作狀態(tài)不正常，影響正常的生產(chǎn)與運(yùn)行。

預(yù)防及排除方法:

及時(shí)維修損壞的耦合器：緊固地腳螺栓和電機(jī)松動(dòng)的螺絲；更換損壞的零部件；調(diào)整軸承間隙；調(diào)整平衡狀態(tài)；更換清潔的潤滑油。

?減速器的工作原理

減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比。

減速器的基本構(gòu)造：

減速器主要由傳動(dòng)零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結(jié)構(gòu)有三大部分：（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結(jié)構(gòu)用于齒輪直徑與軸的直徑相關(guān)不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當(dāng)df-d≤6～7mn時(shí)，應(yīng)采用這種結(jié)構(gòu)。

減速機(jī)檢修和裝配注意事項(xiàng)：

（1）當(dāng)發(fā)現(xiàn)兩個(gè)齒輪磨損程度相差很大，不能繼續(xù)配合使用，只更換小齒輪是臨時(shí)之計(jì)，應(yīng)盡量成對更換。除對減速機(jī)、軸、齒輪進(jìn)行修理或更換外，還要更換已磨損或損壞的滾動(dòng)軸承或滑動(dòng)軸承軸瓦進(jìn)行檢查、調(diào)整間隙、清洗箱體及箱體內(nèi)所裝零件，更換潤滑油。

（2）對減速機(jī)清洗后一定要擰緊放油孔絲堵，按要求的潤滑油牌號加足潤滑油。在檢修減速機(jī)時(shí)要杜絕異物掉入箱體內(nèi)。

（3）減速機(jī)上下箱體結(jié)合面處密封的好壞是防止其漏油的關(guān)鍵。一般減速機(jī)箱體與箱蓋或法蘭盤等連接的可采用墊片或涂膠料密封。墊片材料有紙板、銅片、鉛片、耐油橡膠等。

當(dāng)需要密封的接觸面積大，接合表面粗糙時(shí)，墊片的厚度應(yīng)加大，安裝墊片時(shí)必須壓緊，拆卸時(shí)如發(fā)現(xiàn)墊片已失去彈性或損壞必須進(jìn)行更換。