氣動平衡吊(輔助機(jī)械手)的力平衡如何實(shí)現(xiàn)？

氣動平衡吊(輔助機(jī)械手)的力平衡通過在負(fù)荷變化的條件下用閥調(diào)節(jié)活塞壓力，實(shí)現(xiàn)夾具末端的負(fù)荷平衡。

巧妙利用力平衡原理，使零部件處于零重力狀態(tài)。然后通過過相應(yīng)的氣體控制系統(tǒng)平衡零件的重力，操作員在處理產(chǎn)品時(shí)需要一點(diǎn)操作力。

由于重物在升降狀態(tài)下處于浮動狀態(tài)，操作人員可以用手推拉重物，將氣動平衡吊輔助機(jī)器人)正確放置在空間的任何位置，不需要熟練的按鈕操作。

平衡臂是平衡吊的主要部件，它是運(yùn)用比例尺放大原理構(gòu)成的連桿機(jī)構(gòu),有兩種形式:一種是由四根必不可少的基本桿系組成(基型，又稱單臂式,結(jié)構(gòu)見圖：基型平衡臂結(jié)構(gòu)，原理見圖：基型平衡臂原理);另一種是除基本桿系外，還有附加桿系——兩根平行連桿和一塊連接板(復(fù)型，又稱復(fù)臂式)。原理圖中所示的平衡吊的平衡，是指桿系的長度在一定的比例條件下,桿系C點(diǎn)的重物的重力W與施加于A點(diǎn)的力F平衡，即F=mW,從而使整個(gè)桿系處于平衡狀態(tài)。此時(shí)如推拉重物，則在水平槽內(nèi)的B支點(diǎn)跟隨作水中移動而達(dá)到隨遇平衡。附加桿系的作用是,重物即使作用在C-C桿上或C-C桿的延長線上,仍能保持其水平移動的性能。

桿系自質(zhì)量平衡裝置是為解決桿系自質(zhì)量對平衡的影響而設(shè)置的,通常采用重錘和拉簧兩種方式。因拉簧的計(jì)算誤差較大,彈簧的制造工藝不穩(wěn)定,造成平衡力不穩(wěn)定。當(dāng)彈簧拉力過大時(shí)，平衡臂處于被拉緊狀態(tài);當(dāng)彈簧力不足時(shí),彈簧處于被平衡質(zhì)量拉伸的狀態(tài)。因此目前以采用重錘式較多。傳動裝置帶動平衡臂的一-端使重物升降。常用電動、氣動或液壓傳動,但以電動方式較多。由于蝸輪蝸桿傳動平穩(wěn)，可改善平衡吊起動及制動時(shí)的抖動現(xiàn)象,故常被用作減速機(jī)構(gòu)。也有采用絲桿傳動，如圖：平衡吊傳速箱所示。電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)使螺母支架帶動平衡臂起升或下降。