由于超聲波的在空氣中傳播的速度受到溫度，濕度，氣壓等影響較大，所以測(cè)量誤差較大，且由于超聲波波長(zhǎng)較長(zhǎng)，導(dǎo)致傳播距離較短，所以一般的超聲波測(cè)距儀測(cè)量距離比較短，測(cè)量精度比較低。但利用超聲波成扇面?zhèn)鞑サ奶攸c(diǎn)，其探測(cè)范圍較光電測(cè)距儀大，在實(shí)際工程中被廣泛的應(yīng)用于安全防護(hù)，線纜高度測(cè)量，障礙物檢測(cè)等領(lǐng)域。

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相位式激光測(cè)距儀是用無(wú)線電波段的頻率，對(duì)激光束進(jìn)行幅度調(diào)制并測(cè)定調(diào)制光往返測(cè)線一次所產(chǎn)生的相位延遲，再根據(jù)調(diào)制光的波長(zhǎng)，換算此相位延遲所代表的距離。

將安裝在抓斗式卸船機(jī)的駕駛室下方，激光器垂直向下進(jìn)行掃描。系統(tǒng)就緒以后，由控制系統(tǒng)發(fā)出啟動(dòng)命令。激光器高速發(fā)出短促激光脈沖，對(duì)下方區(qū)域以的角度分辨率逐點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量。大量的測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)被軟件采集后，被轉(zhuǎn)化為三維空間內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再通過(guò)特殊的數(shù)據(jù)處理算法，將激光器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為物料的位置和輪廓信息。將這些信息輸出給上層控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)判別下一個(gè)抓料點(diǎn)后，由執(zhí)行系統(tǒng)完成抓取。